李群与李代数一（定义与映射）

为什要使用？

SLAM中，位姿是未知的，需要求出最符合当前状态的位姿！
因为旋转矩阵本身具有约束的（正交且行列式的值为1），需要通过李群代数把位姿估计变成无约束问题

群

特殊正交群(对乘法是封闭的[即乘法的结果仍属于该集合]) S O ( 3 ) = { R ∈ R 3 × 3 ∣ R R T = I , d e t ( R ) = 1 } SO(3)=\{R\in R^{3×3}|RR^T=I,det(R)=1\} SO(3)={R∈R3×3∣RRT=I,det(R)=1}
特殊欧氏群(对乘法是封闭的[即乘法的结果仍属于该集合]) S E ( 3 ) = { T = [ R t 0 T 1 ] T ∈ R 4 × 4 ∣ R ∈ S O ( 3 ) , t ∈ R 3 } SE(3)=\{T=\left[\begin{matrix} R&t\\ 0^T&1\\ \end{matrix}\right] T\in R^{4×4}|R \in SO(3 ),t \in R^3\} SE(3)={T=[R0T​t1​]T∈R4×4∣R∈SO(3),t∈R3}
群
定义：一种矩阵的集合加上一种运算的代数结构

• 封闭性：$\forall a_1,a_2\in A,a_1\ast a_2\in A$
• 结合律：$\forall a_1,a_2,a_3\in A,(a_1\ast a_2)\ast a_3=a_1\ast (a_2\ast a_3)$
• 幺元：$\exists a_0\in A,s.t:\forall a\in A,a_0\ast a=a\ast a_0=a$
• 逆：$\forall a\in A,\exists a^{-1}\in A,s.t:a\ast a^{-1}=a_0$

常见的群：

• 一般线性群$GL(n)$:n×n可逆矩阵
• 特殊正交群$SO(n)$:n×n旋转矩阵
• 特殊欧氏群$SE(n)$:n×n欧氏变换

李群：具有光滑性质的群，$SO(n),$$SE(n)$均为李群

李代数

描述李群的局部性质，李群在某点的正切空间。
定义：由一个集合V、数域F和二元运算[,]构成

• 封闭性：$\forall X,Y\in V,[X,Y]\in V$
• 双线性：$\forall X,Y,Z\in V,a,b\in F$有：$[aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z];[X,aY+bZ]=a[X,Y]+b[X,Z]$
• 自反性：$\forall X\in V,[X,X]=0$
• 雅可比矩阵：$\forall X,Y,Z,;[X,[Y,Z]]+[Y,[X,Z]]+[Z,[X,Y]]=0$

李代数$so(3)$：
定义集合：$\Phi \in V,\Phi =\varphi \times =\left[\begin{array}{ccc}0& -{\varphi }_3& {\varphi }_2\\ {\varphi }_3& 0& -{\varphi }_1\\ -{\varphi }_2& {\varphi }_1& 0\end{array}\right]\in R^{3\times 3}$
定义李括号：$[{\varphi }_1,{\varphi }_2]=[{\Phi }_1{\Phi }_2-{\Phi }_2{\Phi }_1{]}^{\bigvee }$
数域：$R^{3\times 3}$
李代数$se(3)$：
${}^{\bigvee }表示矩阵对应的向量$
s e ( 3 ) = { ξ = [ p ϕ ] ∈ R 6 × 1 , p ∈ R 3 × 1 , ϕ ∈ s o ( 3 ) , ξ ⋀ = [ ϕ × p 0 T 0 ] ∈ R 4 × 4 } se(3)=\{\xi=\left[\begin{matrix} p\\ \phi\\ \end{matrix}\right] \in R^{6×1},p \in R^{3×1},\phi \in so(3),\xi^{\bigwedge}=\left[\begin{matrix} \phi×&p\\ 0^T&0\\ \end{matrix}\right]\in R^{4×4}\} se(3)={ξ=[pϕ​]∈R6×1,p∈R3×1,ϕ∈so(3),ξ⋀=[ϕ×0T​p0​]∈R4×4}
$[{\xi }_1,{\xi }_2]=({\xi }_1^{\bigwedge }{\xi }_2^{\bigwedge }-{\xi }_2^{\bigwedge }{\xi }_1^{\bigwedge }{)}^{\bigvee }$

指数与代数映射

$so(3)$上的映射：
$\varphi =\theta u(\theta =|\varphi |,|u|=1)$
$so(3)$到$SO(3)$：$e^{\varphi \times }=e^{\theta u}={\sum }_{n=0}^{\infty }\frac{1}{n!}(\varphi \times {)}^n=cos\theta +(1-cos\theta )u{u}^T+sin(u\times )$
$SO(3)$到$so(3)$：$\varphi =ln(R{)}^{\vee }=({\sum }_{n=0}^{\infty }\frac{(-1{)}^n}{n+1}(R-I{)}^{n+1})$
或:$\theta =arccos\frac{tr(R)-1}{2},Ra=a$
$se(3)$上的映射：
$se(3)$到$SE(3)$：$$e^{\xi \times }=\left[\begin{array}{cc}R& Jp\\ 0^T& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{\sum }_{n=0}^{\infty }\frac{1}{n!}& {\sum }_{n=0}^{\infty }\frac{1}{(n+1)!}(\varphi \times {)}^{n}p\\ 0^T& 1\end{array}\right]$$
$$J=\frac{sin\theta }{\theta }I+(1-\frac{sin\theta }{\theta })u{u}^T+\frac{1-cos\theta }{\theta }a\times$$
$SE(3)$到$se(3)$:
$$\theta =arccos\frac{tr(R)-1}{2},Ru=u,t=Jp$$