机器人操作系统ROS1（1）-安装教程指南

我的ubuntu版本是18.04，这里选择的是ROS1的Melodic版本，具体安装步骤如下：

1 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

后面自己尝试过一次，上面指令可能会出错，尝试下面的指令

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3 更新源地址

sudo apt-get update

4 安装ros
在这里可以选择完整版,也可以选择只安装一部分，具体的命令在官网教程中可以找到。我这里选择的是安装所有，这个过程会比较长

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5 初始化rosdep

sudo rosdep init

注意！！！第5步可能会报错
打开网址：https://site.ip138.com
输入：raw.githubusercontent.com
随便挑选一个ip地址，我选的是美国的。
在桌面打开终端输入如下指令：

sudo gedit  /etc/hosts

在之中添加真实IP地址(根据自己的网址输入，会有变动)：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

然后再执行，即成功：

sudo rosdep init
rosdep update

PS1：有人反映会出现“sudo: rosdep:找不到命令”的问题
解决办法：

sudo apt-get install python-rosdep

在执行以上命令就可以了

PS2：之后有出了一次问题：【ROS】Ubuntu18.04安装ROS后初始化sudo rosdep init时出错pkg_resources.DistributionNotFound: The ‘rosdep==0.20.0‘，具体解决办法参考如下链接：
https://blog.csdn.net/moX980/article/details/110316752

6 按照提示进行update

rosdep update

7 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这里ros的安装已经完成，但是我们还需要再安装一些ros依赖的包
8 安装依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9 小乌龟测试
打开三个终端，分别输入以下指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这样就可以利用键盘控制小乌龟运动了。