基于CAN总线的汽车诊断协议UDS(ECU底层模块移植开发)

一、意义
为了指导开发工程师,正确的使用诊断模块,快速开发出满足车厂要求的诊断功能。

二、诊断模块介绍

此诊断模块根据ISO-14229-1文档,并结合部分车厂的文档进行开发,使用面向对象的思路进行设计,将模块需要处理的所有事情封装在模块内部,留出模块处理过程接口和配置接口供调用接口的工程师使用。通过调用配置接口,可以配置我们想要的功能。通过调用处理过程接口,诊断模块便能提供诊断服务,无需其他操作,便能实现诊断功能,开发起来方便快捷。

使用过程中的复杂之处在于配置,需要根据具体项目的诊断需求进行具体配置。以下详细介绍。

三、接口与配置说明

1类型定义

1)、安全等级定义

typedef enum{

       LEVEL_ZERO= 7,//安全等级0,当一个服务不需要安全解锁时,使用此安全等级。

       LEVEL_ONE= 1,//安全等级1,当一个服务可以在安全等级1时,使用此安全等级。

       LEVEL_TWO= 2,//安全等级2,当一个服务可以在安全等级2时,使用此安全等级。

       LEVEL_THREE= 4,//安全等级3,当一个服务可以在安全等级3时,使用此安全等级。

LEVEL_FOUR = 8,//安全等级4,工厂模式会话使用此安全等级,用户零部件商下线配置。

       LEVEL_UNSUPPORT= 0,//不支持,当一个服务在某个会话模式不支持时,使用此等级。

}SecurityLevel;

2)、复位类型,参考ISO-14229-111服务复位类型的定义。

typedef enum{

       HARD_RESET= 1,//硬件复位

       KEY_OFF_ON_RESET= 2,//关开钥匙复位

       SOFT_RESET= 3,//软件复位

       ENABLE_RAPID_POWER_SHUTDOWN= 4,//预留,一般不使用

       DISABLE_RAPID_POWER_SHUTDOWN= 5,//预留,一般不使用

}EcuResetType;

3)、DTC类型定义。

typedef enum{

       ISO15031_6DTCFORMAT=1,

       ISO14229_1DTCFORMAT= 2,

       SAEJ1939_73DTCFORMAT= 3,

}DTCFormatIdentifier;

 

 

 

4)、诊断故障状态定义

typedef enum{

       PASSED,//测试通过

       IN_TESTING,//测试未完成

       FAILED,//测试失败

}DTCTestResult;

5)DID类型定义

typedef enum{

       EEPROM_DID,//静态存储器DID,存储在EEPROM中的DID使用此类型

       REALTIME_DID,//实时DID,存储在RAM中,会实时改变的数据使用此类型

       IO_DID,//输入输出控制DID,需要通过2F服务控制的DID使用此类型

}DIDType;

6)、DID的读写属性

typedef enum{

       READONLY= 1,//只读

       WRITEONLY= 2,//只写

       READWRITE= 3,//可读写

}ReadWriteAttr;

7)、通信控制参数

typedef enum{

       ERXTX,//enableRxAndTx

       ERXDTX,//enableRxAndDisableTx

       DRXETX,//disableRxAndEnableTx

       DRXTX,//disableRxAndTx

       //ERXDTXWEAI,//enableRxAndDisableTxWithEnhancedAddressInformation

       //ERXTXWEAI,//enableRxAndTxWithEnhancedAddressInformation

}CommulicationType;

8)、通信控制的控制对象参数

typedef enum{

       NCM= 1,//application message

       NWMCM,//networkmanage message

       NWMCM_NCM,//applicationand netwrok manage message

}communicationParam;

9)、子功能在会话的支持情况

typedef enum{

       SUB_DEFAULT= 1,//sub function supported in default session

       SUB_PROGRAM= 2,//sub function supported in program session

       SUB_EXTENDED= 4,sub function supported in extedned session

SUB_FACTORY =8,//sub funcion supported in factory session,

       SUB_ALL= 7,//sub function supported in both of three session

}SubFunSuppInSession;

10)、诊断故障码的等级,仅在HD10中有使用

typedef enum{

       LEVEL_A,

       LEVEL_B,

       LEVEL_C,

}DTCLevel;

11)、输入输出控制接口函数原型

typedef uint8_t (*IoControl)(uint8_t ctrl,uint8_t param);

Ctrl表示控制类型:

0:归还控制权到ECU

1:恢复默认状态

2:冻结当前

3:短时调整

只有当ctrl3时存在paramparam参数根据具体的DID而不同,如当控制开关时,可以表示为:

0:关

1:开,

如控制档位时

1:1

2:2

....

12)、安全解锁算法接口函数原型

typedef uint32_t (*SecurityFun)(uint32_t);

此原型表示一个函数指针,有一个uint32_t型的参数,表示种子。返回uint32_t型值,表示根据算法算出的秘钥

13)、DTC的检测接口函数原型

typedef DTCTestResult (*DetectFun)(void);

无参数,需要返回DTCTestResult 类型的值,2表示测试失败,0表示测试通过,1表示正在测试(测试未完成)。

14)、复位接口函数原型。

typedef void(*ResetCallBack)(EcuResetType);

参数

EcuResetType:复位类型,取值范围,1-5,分别表示硬件复位,key-off-on复位,软件复位。通常用13

15)、通信控制接口函数原型

typedef void(*CommCallBack)(CommulicationType , communicationParam);

参数:

CommulicationType :参考1.7定义

communicationParam:参考1.8定义

16)、CAN发送接口函数原型

typedef uint8_t (*SendCANFun)(uint32_t ID,uint8_t *array, uint8_t length, uint8_t priority);

注:以上所有接口函数原型供诊断开发时使用,开发时必须提供以上接口,否则诊断模块将无法正常工作。

 

#define      USE_MALLOC              0//1:使用动态内存分配,0:不使用动态内存分配。

#define          USE_J1939_DTC            0//HD10使用,建议不修改

当时不使用动态内存分配时候,存在以下参数,可调节。

/*======================== buf size config ================================*/ 

#define MAX_DTC_NUMBER                           35//最大DTC个数

#define MAX_DID_NUMBER                           70//最大DID个数

#define MAX_SNAPSHOT_NUMBER                10//最大快照信息个数

#define MAX_GROUP_NUMBER                      5//最大DTC组个数

/*======================== buf size config================================*/ 

 

2、接口函数

1)、诊断基本配置函数

void Diagnostic_Init(uint32_t requestId,uint32_t responseId, uint32_t funRequestId, uint16_t EEPromStartAddr, uint16_tEEpromSize,SendCANFun sendFun,uint16_t p2CanServerMax, uint16_tp2ECanServerMax);

requestId:诊断仪请求ID(物理寻址)

responseIdECU响应ID(物理寻址)

funRequestId:功能寻址请求ID

EEPromStartAddr:诊断模块可使用的EEPROM起始

EEpromSize:诊断模块可使用的EEPROM的大小

sendFun:诊断模块发送CAN报文使用的函数指针

p2CanServerMax:诊断的响应时间参数限制(未发送78响应时,具体可参数项目诊断规范)

p2ECanServerMax:诊断的响应时间参数限制(发送了78响应后,具体可参数项目诊断规范)

2)、诊断额外支持的请求和响应ID(仅HD10使用)

void Diagnostic_Set2ndReqAndResID(uint32_trequestId1, uint32_t responseId1,uint32_t funRequestId1);

requestId1:诊断仪第二请求ID(物理寻址)

responseId1ECU第二响应ID(物理寻址)

funRequestId1:第二功能寻址请求ID

3)、诊断模块释放接口

void Diagnostic_DelInit(void);

此接口会处理释放内存,保存故障码的操作,一定要在休眠之前调用。

4)、诊断模块报文接收函数

void Diagnostic_RxFrame(uint32_tID,uint8_t* data,uint8_t IDE,uint8_t DLC,uint8_t RTR);

此函数需要在接收中断中调用,如果不调用,诊断模块将无法收到任何报文,无法提供任何服务。参数:

ID:报文ID,可以是11位和29ID

Data:报文数据指针

IDE:参考S12G手册

DLC:报文长度

RTR:参考S12G手册

5)、诊断模块时间基数函数

void Diagnostic_1msTimer(void);

此函数需要在1毫秒的RTI中断中调用,如不调用,诊断模块所有与超时相关的功能将不能工作(包括多帧响应,S3超时等)。

6)、添加安全算法的函数

bool InitAddSecurityAlgorithm(SecurityLevellevel, SecurityFun AlgoritthmFun,byte SeedSubFunctionNum,byte KeySubFunctionNum, uint8_t* FaultCounter,uint8_t FaultLimitCounter , uint32_tUnlockFailedDelayTimeMS,SubFunSuppInSessionSubFuntioncSupportedInSession,uint8_t KeySize);

此函数的功能是为诊断模块的添加安全算法,最多支持三个等级的安全算法,如果不添加安全算法,27服务将没有正响应。参数:

Level:能使用LEVEL_ONELEVEL_TWOLEVEL_THREE,不能使用LEVEL_ZEROLEVEL_UNSUPPORT

AlgoritthmFun:安全解锁算法函数,参考三.1.12

SeedSubFunctionNum:此算法支持的请求种子的子功能,如“27 01”中的“01

KeySubFunctionNum :此算法支持的发送秘钥的子功能,如“27 02”中的“02

FaultCounter:预留参数,设置为NULL

FaultLimitCounter:解锁失败次数限制,超时此次数时,启用延时

UnlockFailedDelayTimeMS:解锁失败后延时时间,单位为毫秒,如3000表示3

SubFuntioncSupportedInSession:子功能在会话模式的支持情况,可以是SUB_PROGRAM SUB_EXTENDED,也可以都支持,使用按位或的方式SUB_PROGRAM | SUB_EXTENDED

KeySizeseed和可以的长度,可以设置为2或者4。设置为2时只使用高生成种子的高两个字节,解锁算法生成的秘钥也需要放到高两个字节。设置为4时将使用所有字节。

7)、初始化工厂模式安全算法函数

void InitFactorySecuriyAlgorithm(void);

无参数,此函数内部会调用InitAddSecurityAlgorithm函数,添加安全算法,算法包含于内部,如不进行此初始化,工厂模式将无法解锁。

8)、配置服务的函数

boolInitSetSessionSupportAndSecurityAccess(bool support ,uint8_t service,uint8_tPHYDefaultSession_Security,       uint8_tPHYProgramSeesion_Security,       uint8_t PHYExtendedSession_Security,      uint8_t FUNDefaultSession_Security,       uint8_t FUNProgramSeesion_Security,       uint8_t FUNExtendedSession_Security);

Support:只能为TRUE,如果为FALSE和未配置一样会有11否定响应。

Service:服务名称,如0x100x110x27等(一次只能使用一个)

PHYDefaultSession_Security:服务在物理寻址默认会话支持的安全访问等级。

PHYProgramSeesion_Security:服务在物理寻址编程会话支持的安全访问等级。

PHYExtendedSession_Security:服务在物理寻址扩展会话支持的安全访问等级。

FUNDefaultSession_Security,:服务在功能寻址默认会话支持的安全访问等级。

FUNProgramSeesion_Security:服务在功能寻址编程会话支持的安全访问等级。

FUNExtendedSession_Security:服务在功能寻址扩展会话支持的安全访问等级。

注意:以上6个参数,

如果支持,不需要安全解锁,则使用LEVEL_ZERO,

如果不支持,则使用LEVEL_UNSUPPORT

如果需要安全解锁等级1才能支持,则使用 LEVEL_ONE

如果需要安全解锁等级2才能支持,则使用LEVEL_TWO

如果需要安全解锁等级3才能支持,则使用LEVEL_THREE

如果同时支持多个安全等级,则只用按位或的方式,如LEVEL_TWO|LEVEL_THREE

9)、添加DID的接口函数

void InitAddDID(uint16_t DID , uint8_tDataLength , uint8_t* DataPointer , DIDType DidType , IoControl ControlFun ,ReadWriteAttr RWAttr,uint16_t EEaddr, bool SupportWriteInFactoryMode);

DIDDID数字,如:0xF190

DataLengthDID的数据长度,如F19017

DataPointerDID数据指针,此指针由应用程序提供,当类型为EEPROM_DID时,此参数设为NULL,类型为IO_DID并且不需要读时,也可设置为NULL

DidType:DID的类型可以是EEPROM_DID,REALTIME_DID,IO_DID

ControlFun:输入输出控制的函数指针,当类型不为IO_DID时,此参数设置为NULL

RWAttr:读写属性

EEaddrDIDeeprom地址只有DidTypeEEPROM_DID时有效,当此参数为0时,诊断模块将自动分配eeprom地址,因此如果不需要手动指定地址,将此值设置为0即可。

SupportWriteInFactoryMode:是否支持在工厂模式可写。

注意:工厂模式的会话模式为0x71,需要先切换到10 03扩展会话,才能切换到工厂模式会话,工厂模式写DID数据需要先27解锁,分别是27 71请求种子,27 72发送秘钥。工厂模式解锁算法包含在诊断模块内部,对客户不可见。

10)、添加故障码的接口函数

#if USE_J1939_DTC

void Diagnostic_DM1MsgEnable(bool dm1en);

bool InitAddDTC(uint32_t DTCCode,DetectFun MonitorFun,byteDectecPeroid, byte ValidTimes,DTCLevel dtcLevel,uint32_t spn, uint8_t fmi);

#else

bool InitAddDTC(uint32_t DTCCode,DetectFunMonitorFun,byte DectecPeroid, byte ValidTimes,DTCLevel dtcLevel);

#endif

灰色部分仅在HD10中使用,可以不作关注

DTCCode:诊断故障代码,如0x910223,诊断模块只使用低24位,高8位设置为零。

MonitorFun:故障检测函数指针。

DectecPeroid:故障检测周期,此参数暂未使用,可以设置为0.

ValidTimes:故障有效次数,记录历史故障码的故障出现次数,当在历史故障和当前故障码同时置位时,设置为1,当历史故障码需要多个点火循环才能置位时,可设置为大于等于2的数。2表示需要两个点火周期,3表示3个,类推。

dtcLevel:故障等级,仅HD10使用,可以设置为LEVEL_C

11)、添加快照信息接口函数

void InitAddDTCSnapShot(uint8_trecordNumber , uint16_t ID , uint8_t* datap , uint8_t size);

recordNumber:快照信息记录号,如1,表示全局快照,2,表示局部快照。

ID:此快照的ID,如0x9102表示快照车速信息。

Datap:此快照记录的内存指针,需要是能表示实时状态(如实时车速)的内存指针。

Size:此快照的大小,字节数。

12)、设置故障扩展信息-老化计数器的扩展信息号的接口函数

voidInitSetAgingCounterRecordNumber(uint8_t RecordNumer);

RecordNumer:老化计数器信息的序号(需要参考诊断规范中19 06的响应信息,一般范围1-4

13)、设置故障扩展信息-已老去计数器的扩展信息号的接口函数

void InitSetAgedCounterRecordNumber(uint8_tRecordNumer);

RecordNumer:已老去计数器信息的序号(需要参考诊断规范中19 06的响应信息,一般范围1-4

14)、设置故障扩展信息-故障发生次数计数器的扩展信息号的接口函数

voidInitSetOccurrenceCounterRecordNumber(uint8_t RecordNumer);

RecordNumer:故障发生次数计数器信息的序号(需要参考诊断规范中19 06的响应信息,一般范围1-4

15)、设置故障扩展信息-故障待定计数器的扩展信息号的接口函数

void InitSetPendingCounterRecordNumber(uint8_tRecordNumer);

RecordNumer:故障待定计数器信息的序号(需要参考诊断规范中19 06的响应信息,一般范围1-4

16)、设置支持的故障位的接口函数

void InitSetDTCAvailiableMask(uint8_tAvailiableMask);

AvailiableMask:故障位,如0x09表示支持当前位和历史位

17)、设置DTCgroup的接口函数

void InitAddDTCGroup(uint32_t Group);

Group14服务的group,目前支持支0xFFFFFF(仅低24位有效),清除所有故障码。

18)、配置11服务的接口函数

void InitSetSysResetParam(bool support01 ,bool support02 , bool support03 , bool support04 ,

bool support05 , ResetCallBack callback,bool supressPosResponse);

support01:11服务是否支持01子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

support02:11服务是否支持02子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

support03:11服务是否支持03子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

support04:11服务是否支持04子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

support05:11服务是否支持05子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

Callback:复位接口函数指针,由应用提供,诊断模块只调用,具体的复位动作需要应用根据参数执行。

supressPosResponse:是否支持抑制响应,TRUE:支持,FALSE:不支持

19)、配置28服务的接口函数

void InitSetCommControlParam(boolsupportSubFun00, bool supportSubFun01 , bool supportSubFun02 , boolsupportSubFun03 , bool supportType01, bool supportType02, bool supportType03,CommCallBack callback, bool supressPosResponse);

supportSubFun00:是否支持00子功能-使能接收和发送,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportSubFun01:是否支持01子功能-使能接收关闭发送,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportSubFun02:是否支持02子功能-关闭接收使能发送,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportSubFun03:是否支持03子功能-关闭接收和发送,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportType01:是否支持控制参数01-一般通信报文,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportType02:是否支持控制参数02-网络管理报文,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportType03:是否支持控制参数03-通信报文和网络管理报文,TRUE:支持,FALSE:不支持

Callback:通信控制接口函数指针,由应用提供,诊断模式只负责调用,控制逻辑由应用实现。

supressPosResponse:是否支持抑制响应,TRUE:支持,FALSE:不支持

20)、配置10服务的接口函数

void InitSetSessionControlParam(boolsupportSub01, bool supportSub02,bool supportSub03, boolsub02SupportedInDefaultSession, bool sub03SupportedInProgramSession, boolsupressPosResponse);

supportSub01:是否支持01子功能-默认会话,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportSub02:是否支持02子功能-编程会话,TRUE:支持,FALSE:不支持

supportSub03:是否支持03子功能-拓展会话,TRUE:支持,FALSE:不支持

sub02SupportedInDefaultSession:在默认会话是否支持02子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

sub03SupportedInProgramSession:在编程会话是否支持03子功能,TRUE:支持,FALSE:不支持

supressPosResponse:是否支持抑制响应,TRUE:支持,FALSE:不支持

21)、配置3E服务的接口函数

void InitSetTesterPresentSupress(boolsupressPosResponse);

supressPosResponse:是否支持抑制响应,TRUE:支持,FALSE:不支持

22)、配置85服务的接口函数

void InitSetDTCControlSupress(boolsupressPosResponse);

supressPosResponse:是否支持抑制响应,TRUE:支持,FALSE:不支持

23)、配置当前会话模式DID的接口函数

void InitSetCurrentSessionDID(uint16_tm_DID);

由于此数据在诊断模块,应用无法得到,所以使用此接口即可。此函数内部会添加DID

24)、配置CAN数据库DID的接口函数

void InitSetCanDataBaseVersionDID(uint16_tm_DID);

由于此数据在诊断模块,应用无法得到,所以使用此接口即可。此函数内部会添加DID

25)、配置CAN诊断版本DID的接口函数

voidInitSetCanDiagnosticVersionDID(uint16_t m_DID);

由于此数据在诊断模块,应用无法得到,所以使用此接口即可。此函数内部会添加DID

26)、配置网络管理版本DID的接口函数

void InitSetCanNMVersionDID(uint16_tm_DID);

由于此数据在诊断模块,应用无法得到,所以使用此接口即可。此函数内部会添加DID

27)、配置CAN驱动版本DID的接口函数

void InitSetCanDriverVersionDID(uint16_tm_DID);

由于此数据在诊断模块,应用无法得到,所以使用此接口即可。此函数内部会添加DID

28)、加载所有诊断模块数据的接口函数

void Diagnostic_LoadAllData(void);

需要先 配置好DID,安全算法,DTC后才能调用此接口函数,此接口函数回从EEPROM中读取所有需要的数据。

29)、配置车架号的接口函数

void Diagnostic_ConfigVIN(uint8_t length,uint8_t* data);

HD10使用此函数。

/************set netwrok layerparameters********/

30)、设置网络层参数的接口函数

void Diagnostic_SetNLParam(uint8_t TimeAs,uint8_t TimeBs, uint8_t TimeCr, uint8_t TimeAr, uint8_t TimeBr, uint8_t TimeCs,uint8_t BlockSize, uint8_t m_STmin, uint8_t FillData);

TimeAs:网络层定时参数AS

TimeBs:网络层定时参数BS

TimeCr:网络层定时参数CR

TimeAr:网络层定时参数AR

TimeBr:网络层定时参数BR

TimeCs:网络层定时参数CS

BlockSize:网络层参数BloskSiezeBS

STmin:网络层定时参数STmin

FillData:未使用字节的填充数据

31)、诊断处理过程的接口函数

void Diagnostic_Proc(void);

此函数时最终实现诊断功能的函数,需要放到主循环不停的调用,如有需要,可以设置定时调用,最大定时为1MS

3、诊断模块开发步骤

诊断模块的开发分为以下四个步骤

1)、在CAN接收中断中调用Diagnostic_RxFrame函数,保证将接收到的报文传到诊断模块。

2)、将RTI中断配置为1MS,并在RTI中断函数中调用Diagnostic_1msTimer

3)、新建诊断模块初始化函数,在函数中配置所有的服务和参数

4)、在主循环中调用Diagnostic_Proc函数。

 

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