weixin_38252409的博客

深度估计是一个很有效方法来预测目标距离或其它场景应用。特别地，近期相关深度估计大模型出现，使其目标深度估计更具有工程应用价值。本文将介绍一个通用的深度估计模型depth anything来实现现实世界目标的深度估计，而模型运行较为简单，关键在于如何将预测深度图转为真实深度估计图。介于此，本文从工程角度做出剖析与分享。当然，有错误之处请指出。

最近，我也开始做深度估计模型，该内容属于CV另一个领域，我使用depth anythingv2实现深度估计内容。然而kitti数据一直都是3d重要内容，作者收集了长达6个小时的真实交通环境，数据集由经过校正和同步的图像、雷达扫描、高精度的GPS信息和IMU加速信息等多种模态的信息组成。作者还在数据集官网提供了光流、物体检测、深度估计等多种任务的Benchmark。本篇介绍KITTI深度数据内容。

kitti数据是一个通用数据，有关kitti的深度图像内容我已有博客介绍。这里，我将给出一个工具，用于显示深度值对应像素坐标再图像上，也给出深度值可视化显示内容。

kitti数据是一个通用数据，但里面标定文件或标签文件等相互关心很有可能把大家陷入其中。为此，本文分享kitti数据的label标签内容转换，特别是标签的3d坐标转换到图像像素坐标，这也是本文重点介绍内容。而本文与其它文章不太相同，我们不注重kitti原理介绍，而是使用代码将其转换，并给出完整代码。先给出调用的主函数，然后在分别讲解，直接看代码如下：2、数据格式示意图因为要将其2d与3d坐标展现到图像中，需要获取图像数据，其代码如下：2、label标签数据获取读取标签txt文件内容，将其每个目标内容

kitti数据是一个通用数据，但里面点云坐标如何转到像素坐标以及对应点云转到像素坐标对应的相机坐标的深度值求解，也是一个较为麻烦的事情。如果你是小白，必然会在其中摸不着头脑。为此，本文分享kitti数据的点云坐标转像素坐标方法以及对应像素坐标的深度值求解方法，这也是本文重点介绍内容。而本文与其它文章不太相同，我们不纯粹讲解原理，而是使用代码直接转换，并在代码过程中说明其原理，我们也会给出完整代码。

kitti数据是一个通用数据，但里面点云坐标如何转到像素坐标以及对应点云转到像素坐标对应的相机坐标的深度值求解，也是一个较为麻烦的事情。如果你是小白，必然会在其中摸不着头脑。为此，本文分享kitti数据的点云坐标转像素坐标方法以及对应像素坐标的深度值求解方法，这也是本文重点介绍内容。而本文与其它文章不太相同，我们不纯粹讲解原理，而是使用代码直接转换，并在代码过程中说明其原理，我们也会给出完整代码。注：像素与深度值对转相机坐标内容就是给出深度值如何转3d相机坐标，该部分内容十分重要！