相机参数DKRP的解释

在gazebo中添加kinect相机时,cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。
矩阵D是失真系数,包括(k1, k2, t1, t2, k3)
矩阵K是相机内参,即 [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] \begin{bmatrix} fx&0&cx\\0&fy&cy\\0&0&1\end{bmatrix} fx000fy0cxcy1
矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵,仅对双目相机有效,使左右极线平行。
矩阵P是投影矩阵,即 [ f x ′ 0 c x ′ T x 0 f y ′ c y ′ T y 0 0 1 0 ] \begin{bmatrix} fx'&0&cx'&Tx\\0&fy'&cy'&Ty\\0&0&1&0\end{bmatrix} fx000fy0cxcy1TxTy0,在单目相机中, T x = T y = 0 Tx=Ty=0 Tx=Ty=0
参考:http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html

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