在gazebo中添加kinect相机时,cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。
矩阵D是失真系数,包括(k1, k2, t1, t2, k3)
矩阵K是相机内参,即
[
f
x
0
c
x
0
f
y
c
y
0
0
1
]
\begin{bmatrix} fx&0&cx\\0&fy&cy\\0&0&1\end{bmatrix}
⎣⎡fx000fy0cxcy1⎦⎤
矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵,仅对双目相机有效,使左右极线平行。
矩阵P是投影矩阵,即
[
f
x
′
0
c
x
′
T
x
0
f
y
′
c
y
′
T
y
0
0
1
0
]
\begin{bmatrix} fx'&0&cx'&Tx\\0&fy'&cy'&Ty\\0&0&1&0\end{bmatrix}
⎣⎡fx′000fy′0cx′cy′1TxTy0⎦⎤,在单目相机中,
T
x
=
T
y
=
0
Tx=Ty=0
Tx=Ty=0。
参考:http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html
相机参数DKRP的解释
最新推荐文章于 2024-05-01 15:59:09 发布