2020年11月_td092

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原创 pcl 显示点云的几种方式

首先，读取点云 pcl::PCDReader reader; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); reader.read (strPCDFilePath , *cloud);设置显示颜色 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> yell

2020-11-30 18:09:15 5530 1

原创修改resnet适应不同大小的输入

resnet由于最后的全连接层参数固定，为了适应不同大小的输入。要么对输入图像进行crop或者padding，要么修改网络。下面是LearnOpenCV提供的一种修改网络的方式。将最后的池化层由AdaptiveAvgPool2d 改为 AvgPool2d将全连接层替换为卷积层。class FullyConvolutionalResnet18(models.ResNet): def __init__(self, num_classes=1000, pretrained=False, **kw

2020-11-03 12:09:23 4268 1

原创 torch.nn.ReflectionPad2d()用法

ReflectionPad2d是一种边界填充方法，与常规的零填充相比，填充内容来自输入，在GAN中使用比较常见。下面是pytorch文档中的两个使用例子：>>> m = nn.ReflectionPad2d(2)>>> input = torch.arange(9, dtype=torch.float).reshape(1, 1, 3, 3)>>> inputtensor([[[[0., 1., 2.], [3., 4.

2020-11-03 00:07:42 5105 3

原创 ORB SLAM中的BA

这里是截取的ORB SLAM中的BA部分，是基于g2o实现的。代码未经过测试，仅作参考。待更。void Optimization::bundleAdjustment(vector<KeyFrame*> vpKFs, vector<MapPoints*> vpMPs, int nIterations,const unsigned int fixedID){ g2o::SparseOptimizer optimizer; g2o::BlockSolver_6

2020-11-01 21:38:03 820

pybind11_test.rar

pybind11的一个使用例子，通过python调用c++函数

2020-04-04

camera-calibration-python.zip

相机标定程序，包含测试图片。python 这里不够字数。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

2019-12-30

空空如也

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