基于双目摄像头SGBM视差图的障碍物提取

基于双目摄像头所拍摄的图像进行障碍物提取,主要分为一下四个步骤:

1.双目摄像头校正

2.视差图提取

3.删除无关干扰区域

4.提取障碍物轮廓,重心,大小等属性

一丶相机标定 

相机标定有很多方法,光流自标定,棋盘格标定等,张正友标定法,网上可以了解一下,最后得出相机的一系列参数

/*
事先标定好的相机的参数
fx 0 cx
0 fy cy
0 0  1
*/
//MATLAB优化前
Mat cameraMatrixL = (Mat_<double>(3, 3) << 1440.07133, 0, 954.95752,
	0, 1440.87527, 537.00282,
	0, 0, 1);
Mat distCoeffL = (Mat_<double>(5, 1) << 0.00691, -0.00898, 0.00032, 0.00235, 0);

Mat cameraMatrixR = (Mat_<double>(3, 3) << 1435.24677, 0, 1011.06019,
	0, 1435.19970, 545.11155,
	0, 0, 1);
Mat distCoeffR = (Mat_<double>(5, 1) << 0.01228, -0.02151, 0.00005, 0.00199, 0);

Mat T = (Mat_<double>(3, 1) << -59.33860, -0.18628, -0.62481);//T平移向量
Mat rec = (Mat_<double>(3, 1) << 0.00484, -0.01154, 0.00018);//rec旋转向量
Mat R;//R 旋转矩阵

 二丶视差图提取

上图中,两个光轴保持平行的相机对视场一点进行拍摄,O1,O2分别为两个相机的光心,两个相机之间的距离也就是基线为D,Z为场景目标与成像面之间的距离,f为两个相机的焦距,P1,P2分别为两个摄像机拍摄的图像中对应的两个像素点,在传感器上的坐标点分别为(x1,y1),(x2,y2),其中y1=y2。根据三角形的相似原理可知:

 本文采用opencv中的sgbm算法,进行视差图提取,部分代码如下:

void stereo_match(Ptr<StereoSGBM> sgbm,Mat rectifyImageL,Mat rectifyImageR,Mat &disp8,Mat  &xyz)
{
	sgbm->setPreFilterCap(63);
	int sgbmWinSize = 5;//根据实际情况自己设定
	int NumDisparities = 416;//根据实际情况自己设定
	int UniquenessRatio = 6;//根据实际情况自己设定
	sgbm->setBlockSize(sgbmWinSize);
	int cn = rectifyImageL.channels();

	sgbm->setP1(8 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);
	sgbm->setP2(32 * cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);
	sgbm->setMinDisparity(0);
	sgbm->setNumDisparities(NumDisparities);
	sgbm->setUniquenessRatio(UniquenessRatio);
	sgbm->setSpeckleWindowSize(100);
	sgbm->setSpeckleRange(10);
	sgbm->setDisp12MaxDiff(1);
	sgbm->setMode(StereoSGBM::MODE_SGBM);
	Mat  disp,dispf;
	sgbm->compute(rectifyImageL, rectifyImageR, disp);
	//去黑边
	Mat img1p, img2p;
	copyMakeBorder(rectifyImageL, img1p, 0, 0, NumDisparities, 0, IPL_BORDER_REPLICATE);
	copyMakeBorder(rectifyImageR, img2p, 0, 0, NumDisparities, 0, IPL_BORDER_REPLICATE);
	dispf = disp.colRange(NumDisparities, img2p.cols - NumDisparities);

	dispf.convertTo(disp8, CV_8U, 255 / (NumDisparities *16.));
	imshow("disparity", disp8);

	
}

 并且在程序中对视差图进行了上色,程序如下:

/*给深度图上色*/
void GenerateFalseMap(cv::Mat &src, cv::Mat &disp)//视差图和彩色视差图
{
	// color map  
	float max_val = 255.0f;
	float map[8][4] = { { 0,0,0,114 },{ 0,0,1,185 },{ 1,0,0,114 },{ 1,0,1,174 },
	{ 0,1,0,114 },{ 0,1,1,185 },{ 1,1,0,114 },{ 1,1,1,0 } };
	float sum = 0;
	for (int i = 0; i < 8; i++)
		sum += map[i][3];

	float weights[8]; // relative   weights  
	float cumsum[8];  // cumulative weights  
	cumsum[0] = 0;
	for (int i = 0; i < 7; i++) {
		weights[i] = sum / map[i][3];
		cumsum[i + 1] = cumsum[i] + map[i][3] / sum;
	}

	int height_ = src.rows;
	int width_ = src.cols;
	// for all pixels do  
	for (int v = 0; v < height_; v++) {
		for (int u = 0; u < width_; u++) {

			// get normalized value  
			float val = std::min(std::max(src.data[v*width_ + u] / max_val, 0.0f), 1.0f);

			// find bin  
			int i;
			for (i = 0; i < 7; i++)
				if (val < cumsum[i + 1])
					break;

			// compute red/green/blue values  
			float   w = 1.0 - (val - cumsum[i])*weights[i];
			uchar r = (uchar)((w*map[i][0] + (1.0 - w)*map[i + 1][0]) * 255.0);
			uchar g = (uchar)((w*map[i][1] + (1.0 - w)*map[i + 1][1]) * 255.0);
			uchar b = (uchar)((w*map[i][2] + (1.0 - w)*map[i + 1][2]) * 255.0);
			//rgb内存连续存放  
			disp.data[v*width_ * 3 + 3 * u + 0] = b;
			disp.data[v*width_ * 3 + 3 * u + 1] = g;
			disp.data[v*width_ * 3 + 3 * u + 2] = r;
		}
	}
}

 最终得到的视差图如下所示:

三丶干扰区域去除

在提取视差图之后,通过Opencv自带的reprojectionImageTo3D函数将视差图转化为实际距离,以双目摄像头为中心建立的世界坐标系。经过函数处理的x,y,z坐标值是以mm为单位的世界坐标系坐标。

1.行进路径外场景去除

以相机的左光心简历摄像机坐标系,也就是世界坐标系,x轴与行进路径水平,y与路面垂直,z指向前进方向,假设相机位于道路中间,道路的宽度为Q,双目摄像头之间的基线为T,则行进路线在世界坐标系的X坐标范围为:{-(Q/2-T/2),Q/2-T/2},示意图如下:

2.地面去除

设光心距离地面的高度为H,(x,y,z)实际空间中点p的三维坐标,则p点距地面的高度为:

                                                                       h=H-y

设定一个阈值,就可以消除地面低于一定高度的物体了,包括地面,

注:我由于xyz坐标转换有点问题,效果不是很理想,就不放图了

 

 

四丶轮廓提取,高度等属性

opencv中常见的一些操作,可以自行查一下,我直接放一下程序。

//阈值化
	int threshValue = Otsu(result1);
	Mat local;
	threshold(result1, local, 20,255,CV_THRESH_BINARY);
	imshow("二值化", local);
	imwrite("thresholded.jpg", local);
	
	//计算凸包
	cout << "计算凸包和轮廓....." << endl;
	vector<vector<Point> > contours;
	vector<Vec4i> hierarchy;
	findContours(local, contours, hierarchy, CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE, Point(0, 0));
	/// 对每个轮廓计算其凸包
	vector<vector<Point> >hull(contours.size());
	vector<vector<Point> > result;
	for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
	{
		convexHull(Mat(contours[i]), hull[i], false);

	}
	cout << "轮廓凸包绘制......" << endl;
	/// 绘出轮廓及其凸包
	Mat drawing = Mat::zeros(local.size(), CV_8UC3);
	for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
	{
		if (contourArea(contours[i]) < 500)//面积小于area的凸包,可忽略
			continue;
		result.push_back(hull[i]);
		Scalar color = Scalar(0,0,255);
		drawContours(drawing, contours, i, color, 1, 8, vector<Vec4i>(), 0, Point());
		drawContours(drawing, hull, i, color, 1, 8, vector<Vec4i>(), 0, Point());
	}
	imshow("contours", drawing);
	imwrite("contours.jpg", drawing);

	//计算每一个凸包的位置和高度(也就是物体高度和位置)
	cout << "计算物体位置....." << endl;
	Point pt[100000];
	Moments moment;//矩
	vector<Vec3f>Center;//创建保存物体重心的向量
	Vec3f Point3v;//三维坐标点
	for (int i = 0; i >= 0; i = hierarchy[i][0])//读取每一个轮廓求取重心
	{
		Mat temp(contours.at(i));
		Scalar color(0, 0, 255);
		moment = moments(temp, false);
		if (contourArea(contours[i]) < 500)//面积小于area的凸包,可忽略
			continue;
		if (moment.m00 != 0)//除数不能为0
		{
			pt[i].x = cvRound(moment.m10 / moment.m00);//计算重心横坐标
			pt[i].y = cvRound(moment.m01 / moment.m00);//计算重心纵坐标
		}
		//重心坐标
		Point3v = xyz.at<Vec3f>(pt[i].y, pt[i].x);
		Center.push_back(Point3v);//将重心坐标保存到Center向量中
	}

	//统计物体高度
	Point p1, p2;//分别是物体最高点和最低点的位置
	float height,width;//物体高度
	Vec3f point1,point2;//物体的最高点和最低点的实际高度
	vector<float>all_height;
	vector<float>all_width;
	for (int i = 0; i < result.size(); i++)
	{
		sort(hull[i].begin(), hull[i].end(), sortRuleY);
		p1 = hull[i][0];
		p2 = hull[i][hull[i].size() - 1];
		point1 = xyz.at<Vec3f>(p1.y, p1.x);
		point2 = xyz.at<Vec3f>(p2.y, p2.x);
		height = abs(point1[1] - point2[1]);

		sort(hull[i].begin(), hull[i].end(), sortRuleX);
		p1 = hull[i][0];
		p2 = hull[i][hull[i].size() - 1];
		point1 = xyz.at<Vec3f>(p1.y, p1.x);
		point2 = xyz.at<Vec3f>(p2.y, p2.x);
		width = abs(point1[0] - point2[0]);
		all_height.push_back(height);
		all_width.push_back(width);
	}

	//输出物体的位置和高度
	if (all_height.size() == Center.size()&&all_height.size()!=0)
	{
		for (int i = 0; i < Center.size(); i++)
		{
			cout << "障碍物坐标:" << Center[i] << "  " << "障碍物高度:" << all_height[i] <<"障碍物宽度:"<<all_width[i]<< endl;
		}
	}
	else
	{
		cout << "位置和高度数量不一致或者大小全为0!" << endl;
	}

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