利用matlab机器人工具包可以简化编程，方便的进行机器人有关参数的计算，如雅克比矩阵的计算。
最新版机器人工具包为mltbx格式，可以直接拖进maltab进行安装，安装成功后在matlab中运行rvc_startup，打开机器人工具包。
6自由度机器人雅克比矩阵求解程序如下，首先根据D-H参数定义连杆，再生成机器人，最后完成雅克比矩阵计算。
L1 = Link('d', 0.68, 'a', 0.2, 'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.089, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0.150, 'alpha', -pi/2);
L4 = Link('d', 0.88, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 0.3, 'a', 0, 'alpha', 0);
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','50kg','offset',[0 -pi/2 0 0 -pi/2 0]);%Á¬½ÓÁ¬¸Ë
syms a1;
syms a2;
syms a3;
syms a4;
syms a5;
syms a6;
IK=[a1,a2,a3,a4,a5,a6];
J=bot.jacob0(IK);
j=char(vpa(J))计算结果为6×6的矩阵，可以显示在txt文档中。
