利用matlab机器人工具包求解机器人雅克比矩阵

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利用matlab机器人工具包可以简化编程,方便的进行机器人有关参数的计算,如雅克比矩阵的计算。

最新版机器人工具包为mltbx格式,可以直接拖进maltab进行安装,安装成功后在matlab中运行rvc_startup,打开机器人工具包。

6自由度机器人雅克比矩阵求解程序如下,首先根据D-H参数定义连杆,再生成机器人,最后完成雅克比矩阵计算。

        L1 = Link('d', 0.68, 'a', 0.2, 'alpha', -pi/2);
        L2 = Link('d', 0, 'a', 0.089, 'alpha', 0);
        L3 = Link('d', 0, 'a', 0.150, 'alpha', -pi/2);
        L4 = Link('d', 0.88, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
        L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
        L6 = Link('d', 0.3, 'a', 0, 'alpha', 0);
        bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','50kg','offset',[0 -pi/2 0 0 -pi/2 0]);%Á¬½ÓÁ¬¸Ë
        syms a1;
        syms a2;
        syms a3;
        syms a4;
        syms a5;
        syms a6;
        IK=[a1,a2,a3,a4,a5,a6];
        J=bot.jacob0(IK);
        j=char(vpa(J))

计算结果为6×6的矩阵,可以显示在txt文档中。



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