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利用matlab机器人工具包可以简化编程,方便的进行机器人有关参数的计算,如雅克比矩阵的计算。
最新版机器人工具包为mltbx格式,可以直接拖进maltab进行安装,安装成功后在matlab中运行rvc_startup,打开机器人工具包。
6自由度机器人雅克比矩阵求解程序如下,首先根据D-H参数定义连杆,再生成机器人,最后完成雅克比矩阵计算。
L1 = Link('d', 0.68, 'a', 0.2, 'alpha', -pi/2); L2 = Link('d', 0, 'a', 0.089, 'alpha', 0); L3 = Link('d', 0, 'a', 0.150, 'alpha', -pi/2); L4 = Link('d', 0.88, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2); L6 = Link('d', 0.3, 'a', 0, 'alpha', 0); bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','50kg','offset',[0 -pi/2 0 0 -pi/2 0]);%Á¬½ÓÁ¬¸Ë syms a1; syms a2; syms a3; syms a4; syms a5; syms a6; IK=[a1,a2,a3,a4,a5,a6]; J=bot.jacob0(IK); j=char(vpa(J))
计算结果为6×6的矩阵,可以显示在txt文档中。