视觉点云与激光点云做匹配

最新推荐文章于 2024-03-30 11:59:37 发布
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Halcon3D视觉--点云切割
weixin_52005088的博客
03-18 77
【代码】Halcon3D视觉--点云切割。
电赛机器视觉——激光点定位
沉迷单车的追风少年
08-03 2140
Blob算法，根据激光的特征进行调参，最后精准识别。 引用一位老哥的：https://blog.csdn.net/dz4543/article/details/79897763 1.Thresholding ： 首先进行阈值分割。从设置的最小阈值minthreshold参数开始将源图分割为几个二值图。这些阈值是通过设置的步长thresholdStep逐渐递增的，知道达到设置...
三维激光点云与CCD影像融合的研究
02-08
提出了一种激光扫描数据和影像融合的方法，通过立体像对匹配获取精确匹配点，并与三维扫描点云进行最邻近迭代配准；在利用网格划分法进行的K邻近点搜索中，采用欧氏距离的选择权迭代逐步实现影像点与激光扫描点的精确配准；利用空间后方交会获取正确的外方位元素，通过摄站点、像点以及激光点之间的共线关系，在相对应影像上进行激光点的像素定位，并提取颜色属性信息。实验结果表明，该算法不但较好地实现了三维地面激光点云数据与CCD影像的精确融合，且对机载激光数据与影像的融合亦可行和有效。
图像激光多模态点云融合视觉定位系统.zip
07-07
资源包含文件：docx和pdf+开题答辩+中期答辩+毕业答辩+外文翻译+源文件及数据+项目截图 本文的局部点云构建模块采用了三个平行算法，分别是基于单目视觉的SfM算法、基于激光雷达的LOAM算法以及基于图像激光全景扫描仪的方法，这些算法都能够得到场景的局部点云地图，但是其精度与采集成本各不相同，在实际场景中可以根据实际情况来对方法进行选择。同时，本文也在大礼堂门口分别采用这三种方式进行了数据采集与重建实验并进行了对比。 本文的点云融合模块采用了一个由粗到精的配准框架。在点云的粗匹配阶段，先利用FPFH算法求取点云中每个点的特征描述子并构建kd-tree以便搜索，然后利用RANSAC方法估计两个点云之间的转移矩阵，得到点对匹配关系。将得到的匹配关系输入3DRegNet网络，消除其中的噪声，即错误匹配对，得到了更准确的匹配对，进而得到了精细化的点云匹配结果。本文在自己采集的数据集上进行了双点云与多点云的融合实验，结果均证明了此方法在点云融合上式有效的 详细介绍参考：https://biyezuopin.blog.csdn.net/article/details/125655404
激光雷达点云配准算法
qq_53576285的博客
03-21 1324
主要介绍了激光雷达点云配准，重点推导ICP算法，并结合C++pcl库给出了ICP算法的一般代码实现。
激光点云3D目标检测算法之PointPillars
DeepDriving
07-15 2333
本文介绍经典的激光点云3D目标检测算法PointPillars
激光感知（五）：点云聚类算法之DBSCAN
weixin_43877080的博客
02-20 6580
目录一、DBSCAN介绍二、算法流程三、算法改进四、KD-Tree1. 构造2. leaf_size3. 如何进行半径搜索 一、DBSCAN介绍 在点云数据分析中，我们经常需要对点云数据进行分割，提取感兴趣的部分。聚类是点云分割中的一类方法（其他方法有模型拟合、区域增长、基于图的方法、深度学习方法等）。DBSCAN 是一种基于密度的聚类算法，具有抗噪声、无需指定类别种数、可以在空间数据中发现任意形状的聚类等优点，适用于点云聚类 二、算法流程 DBSCAN 算法核心是找到密度相连对象的最大集合，算法流程如下图
【图像配准】图像配准基础知识：入门知识、点云基础、图像配准的概念、基础和分类
qq_41340996的博客
05-15 6411
图像配准基础 入门知识、背景 点云 点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud） 点云图像是最基础也是最常见的三维图像 点云的分类 根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。 根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。 也可以两者结合
点云配准 01（概念）
darren_pty
05-01 728
点云配准
【计算机视觉】点云图像处理技术的应用及图像配准
最新发布
G_redsky的博客
03-30 863
变换模型估计：根据匹配的特征点，估计雷达点云与图像之间的变换模型。预处理：对雷达点云数据进行预处理，包括去噪、滤波、下采样等，以减少数据量并提高后续处理的效率。特征匹配：使用特征匹配算法，如SIFT、SURF或ORB，将雷达点云的特征点与图像的特征点进行匹配。数据采集：首先，需要同时获取雷达点云数据和相应的图像数据。配准：将雷达点云数据根据估计的变换模型进行配准，使其与图像对齐。自动驾驶汽车：自动驾驶汽车通过激光雷达（LiDAR）传感器获取周围环境的三维点云数据，进行障碍物检测、道路边界识别、车辆跟踪等。
点云模板匹配
mjmald的博客
10-10 1096
PCL学习笔记
基于3D特征点的激光雷达与立体视觉配准方法
01-26
基于此,提出一种基于特征点对匹配求解的方法,采用两块矩形木板,分别提取双目相机与激光雷达坐标系下的木板边缘3D点云,拟合空间直线求取角点坐标,最后利用Kabsch算法求解配对的特征点之间的坐标转换,利用聚类法去除多...
基于机器视觉的激光再制造机器人离线自动编程研究
02-05
基于HALCON软件采用标准标定板进行视觉系统的标定，应用梯度重心法对采集到的激光光条图像进行光条中心提取，依据极限几何理论进行特征匹配，根据三角原理获取零件表面点云数据。然后逆向重建零件三维模型并提取出...
基于地平面的单目视觉辅助激光雷达SLAM研究
02-11
融合视觉传感器和激光雷达可以实现优于单一传感器的同时定位与建图(SLAM)系统,现有的视觉和激光雷达融合算法仍然存在计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响等问题。为了更加高效、鲁棒地融合视觉和...
osg点云加载与渲染
cangqiongxiaoye的博客
11-11 348
osg点云加载与渲染
c++大体量点云可视化和基于外存的交互
走向CTO的路上...
07-22 296
以下是一个 C++ 的示例代码，用于基于外存的交互和动态可视化大体量的点云数据。该示例代码使用 OpenSceneGraph (OSG) 库实现点云数据的可视化和交互，并使用 PagedLOD 技术将点云数据分成多个小体积的 LOD 模型文件，并按需加载。最后，我们使用 OSG 库中的各种类和函数创建查看器，并使用。函数将点云数据保存为 IVE 文件。函数将八叉树保存为 PagedLOD 文件，并使用。结构体来表示点云数据中的每个点，定义了一个。在上述示例代码中，我们定义了一个。函数构建八叉树，并使用。
基于描述符匹配的激光点云定位
ziliwangmoe的博客
02-16 4318
目的： 使用纯激光点云进行实时全局定位。 点云的全局匹配比较困难，即使使用NDT也只能在一个先验位置附近搜索。 NDT匹配运算量较大。 动态物体影响较大。 效果： 每次匹配在100ms左右，还有提升空间。 适用于小到100平米大到3000平米区域的全局匹配。 全局定位水平平均精度在30cm，垂直精度在60cm 滤波后水平平均精度在20cm，垂直精度在20cm 方法： 主要算法基于...
二维点云ICP原理推导
weixin_42156097的博客
05-28 6143
二维点云ICP原理推导 描述 ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配 实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原理推导 算法原理 二维点云数据说明 先说明单线激光雷达数据类型 data=[riθi] data=\left[ \begin{array}{c} r_{i} \\ \theta _{i} \end{array} \right] data=[ri​θi​​] r和θ代表每一束激光的距离和扫描角度
halcon 3d点云匹配
07-03
### 回答1： Halcon 3D点云匹配是一种基于三维点云数据的图像处理技术。 Halcon是一款广泛应用于工业视觉领域的软件平台，可以进行三维点云匹配，用于实现三维物体的定位、检测和测量等任务。 在三维点云匹配中，首先需要获取待匹配的目标物体的三维点云数据。这些点云数据可以通过激光扫描仪、立体相机等设备采集得到。然后，通过Halcon提供的算法和工具，对这些点云数据进行预处理，如滤波、去噪等，以提高匹配的准确度。 接下来，需要提供一个参考物体的三维模型，这个模型可以是由CAD软件创建的模型文件，也可以通过Halcon的三维重建功能从物体的多张图像中生成。然后，通过Halcon的点云匹配工具，将目标物体的点云数据与参考物体的三维模型进行匹配。 Halcon的点云匹配算法主要基于特征点匹配和ICP(最近点迭代)算法。通过比较目标物体的点云数据和参考物体的模型，找到二者之间的对应关系。然后，通过ICP算法迭代调整目标物体的位置和姿态，使得点云数据和模型之间的差异最小化，从而实现点云匹配。 最后，根据匹配结果，可以获得目标物体在三维空间中的位置和姿态信息。这些信息可以被用来进行目标物体的定位、姿态检测、尺寸测量等工业自动化应用。 总之，Halcon 3D点云匹配是一种基于三维点云数据的图像处理技术，通过比较目标物体的点云数据和参考物体的三维模型，利用特征点匹配和ICP算法来实现目标物体的定位和识别。 ### 回答2： Halcon是一种计算机视觉软件库，它提供了丰富的功能用于图像处理和分析。Halcon也支持3D点云匹配，可以用于对物体进行三维空间中的定位和识别。 3D点云匹配是通过将输入的3D点云数据与已知的模型进行比较和匹配来实现的。首先，需要通过3D传感器或其他3D扫描设备获取物体的3D点云数据。然后，利用Halcon提供的工具，可以对这些点云数据进行预处理和分析，例如去除噪声、滤波和分割。 接下来，需要准备一个已知的3D模型，这个模型可以是通过CAD软件设计的，或者通过其他方式获取的。这个模型会被作为参考对象，用于与输入的点云数据进行比较和匹配。 在进行匹配之前，需要将点云数据和模型都进行一定程度的坐标系统转换和标定，以确保它们在同一个坐标系统下。 接下来，可以使用Halcon中的3D匹配工具，如shape-based matching和surface-based matching等，对点云数据和模型进行匹配。匹配过程主要是计算两者之间的相似性，找出最佳的匹配变换参数，将模型与点云对齐。 最后，根据匹配结果可以进行进一步分析和应用，例如进行3D物体的位姿测量和姿态估计、3D物体的检测和识别等。 总之，Halcon提供了强大的功能和工具，可以实现3D点云匹配，并且可以广泛应用于机器人导航、自动化生产、品质控制等领域。 ### 回答3： Halcon是一种用于机器视觉的软件库，提供了丰富的功能和工具，用于多种图像处理和分析任务。其中包括对3D点云的匹配功能。 3D点云匹配可以用于将一个点云与一个或多个目标点云进行比较和匹配。它可用于各种应用，例如目标检测、物体测量、工件识别和3D重建。 在Halcon中，3D点云匹配功能的实现过程可以分为以下几个步骤： 1. 数据准备：首先，需要获取并准备目标点云和待匹配点云的数据。可以使用3D传感器或其他3D扫描设备来获取点云数据，并将其导入到Halcon中进行后续处理。 2. 点云预处理：对点云数据进行必要的预处理，以去除噪声、滤波、平滑等操作，以提高匹配的准确性和效果。 3. 特征提取：在目标点云和待匹配点云中提取特征点或特征描述子。这些特征可以是点的位置、曲率、法向量等。通过提取有意义的特征，可以减少匹配的计算量和提高匹配的鲁棒性。 4. 匹配算法：选择适当的匹配算法，根据提取的特征点或特征描述子进行匹配。Halcon中提供了多种匹配算法，如ICP（迭代最近点算法）、模型匹配、局部特征匹配等。 5. 匹配结果分析：根据匹配算法的结果，可以得到点云之间的匹配变换矩阵或匹配点对应关系。可以进行进一步的分析和应用，如姿态估计、对象识别等。 总的来说，Halcon提供了强大的3D点云匹配功能，可以帮助用户实现多种基于点云的机器视觉应用。通过合理的数据准备、预处理、特征提取和匹配算法选择，可以实现准确、快速的点云匹配，并在各种应用中获得良好的效果。

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