高通导航器软件开发包使用指南（6）

最新推荐文章于 2023-12-21 15:45:29 发布

weixin_38498942

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分类专栏：笔记文章标签：嵌入式硬件

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5 着陆行为

如果 CH6 为高电平或无线电链路丢失，Qualcomm Navigator 会将车辆置于着陆模式。着陆模式是根据可用的传感器数据选择的。

如果车辆在起飞时有 GPS 锁定，正在接收良好的 GPS 数据，并且出现以下情况之一，则进入此模式：

描述
 车辆自动返回起飞和降落位置。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

如果车辆在起飞时没有 GPS 锁定，正在接收良好的 GPS 数据，并且出现以下情况之一，则进入此模式：

描述
车辆原地下降，试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

如果 GPS 不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

 描述
 车辆原地下降，试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

如果视觉数据和 GPS 均不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

描述
    车辆使用气压计数据以固定速度下降。
注意：车辆在下降过程中漂移。

如果气压计不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

描述
    车辆在发出固定的低推力命令时稳定到零横滚角和俯仰角，以便快速下降。
注意：此着陆模式是最后的手段。  下降率可能快到足以损坏车辆。  车辆在下降过程中漂移。

Qualcomm Navigator 利用多个传感器校准程序来获得每个传感器的最佳性能。严格按照每个校准程序的说明进行操作。大多数校准发生在车辆静止在地面上时，但飞行中的加速度计偏移和配平估计程序是一个例外。

 注意：目前无法从 DroneController 访问校准程序。  它们只能通过 Spektrum RC 或通过 Qualcomm Navigator API 触发（请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20)）

自加热功能可通过 snav_calibration_manager 应用程序获得。启用后，应用程序加载 CPU 内核以将温度梯度保持在指定的线性速率。指定的比率可以是正数或负数。如果速率为负，则在开始校准之前，设备会通过满载 CPU 预热五分钟。

自热应用不限制指定速率的大小，但在参考设备上测量了 +/-6°C/min 的限制。推荐速率为 +5°C/min。

注意：如果启用了自热功能，则其他活动进程的 CPU 负载最小是很重要的。

将车辆竖直放置在没有振动的平坦静止表面上。如果 require_level_temp_calibration 如第 8.16 节所述被禁用，则车辆也可以在任意方向进行校准。
设置初始IMU温度：

启用自热——使用-t [X] 选项运行snav_calibration_manager 应用程序，其中[X] 是所需的非零温度梯度，单位为◦C/min (|X| > 0)。请参阅第 6.1.2 节。
禁用自热——将摇杆向右握住，俯仰居中，并在低值和高值之间快速切换 CH5。或者，使用 -t 0 选项运行 snav_calibration_manager 应用程序。
状态 LED 指示车辆处于陀螺仪和加速度计温度校准模式。

如果校准成功完成，线性拟合将写入/usr/lib/rfsa/adsp/imu_linear_calib.txt 并且LED 显示校准成功LED 代码（参见第12 章）。
如果启用require_level_temp_calibration 并且校准成功完成，加速度计偏移校准参数将存储到/usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。
如果出现以下任何情况，校准失败并且 LED 显示校准失败 LED 代码（参见第 12 章）：
- 有任何动作
- 拟合有超出范围的残差
- 校准期间的温度不符合规范
- 写入失败