高通导航器软件开发包使用指南(6)

5 着陆行为

如果 CH6 为高电平或无线电链路丢失,Qualcomm Navigator 会将车辆置于着陆模式。 着陆模式是根据可用的传感器数据选择的。

5.1 返回首页

如果车辆在起飞时有 GPS 锁定,正在接收良好的 GPS 数据,并且出现以下情况之一,则进入此模式:

  • 无线电链路在飞行过程中断开
  • CH6 设置为高电平
描述
 车辆自动返回起飞和降落位置。  如果需要,飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

5.2 GPS 着陆

如果车辆在起飞时没有 GPS 锁定,正在接收良好的 GPS 数据,并且出现以下情况之一,则进入此模式:

  • 无线电链路在飞行过程中断开
  • CH6 设置为高电平
描述
车辆原地下降,试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要,飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

5.3 视觉着陆

如果 GPS 不可用并且出现以下情况之一,则进入此模式:

  • 无线电链路在飞行过程中断开
  • CH6 设置为高电平
 描述
 车辆原地下降,试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要,飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。

5.4 气压计着陆

如果视觉数据和 GPS 均不可用并且出现以下情况之一,则进入此模式:

  • 无线电链路在飞行过程中断开
  • CH6 设置为高电平
描述
    车辆使用气压计数据以固定速度下降。
注意:车辆在下降过程中漂移。

5.5 紧急降落

如果气压计不可用并且出现以下情况之一,则进入此模式:

  • 无线电链路在飞行过程中断开
描述
    车辆在发出固定的低推力命令时稳定到零横滚角和俯仰角,以便快速下降。
注意:此着陆模式是最后的手段。  下降率可能快到足以损坏车辆。  车辆在下降过程中漂移。

6 传感器校准程序

Qualcomm Navigator 利用多个传感器校准程序来获得每个传感器的最佳性能。 严格按照每个校准程序的说明进行操作。 大多数校准发生在车辆静止在地面上时,但飞行中的加速度计偏移和配平估计程序是一个例外。

 注意:目前无法从 DroneController 访问校准程序。  它们只能通过 Spektrum RC 或通过 Qualcomm Navigator API 触发(请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20))

6.1 陀螺仪和加速度计温度校准

6.1.1 重要提示

  • 此校准不是必需的,但它可以在IMU 经历较大的温度变化时提高性能。
  • 此校准移除任何加速偏移校准,因为加速偏移校准参考温度校准。
  • 只有在螺旋桨不旋转时才能进入此模式。
  • 在此过程中,车辆必须保持完全静止。 如果检测到运动,软件会导致校准失败。

6.1.2 自热

自加热功能可通过 snav_calibration_manager 应用程序获得。 启用后,应用程序加载 CPU 内核以将温度梯度保持在指定的线性速率。 指定的比率可以是正数或负数。 如果速率为负,则在开始校准之前,设备会通过满载 CPU 预热五分钟。

自热应用不限制指定速率的大小,但在参考设备上测量了 +/-6°C/min 的限制。 推荐速率为 +5°C/min。

注意:如果启用了自热功能,则其他活动进程的 CPU 负载最小是很重要的。

6.1.3 使用说明

  1. 将车辆竖直放置在没有振动的平坦静止表面上。 如果 require_level_temp_calibration 如第 8.16 节所述被禁用,则车辆也可以在任意方向进行校准。
  2. 设置初始IMU温度:
  • 启用自热——初始IMU 温度必须接近室温。
  • 禁用自加热——初始IMU 温度必须设置得尽可能低(最好在10°C 左右)。
  1. 进入校准模式:
  • 启用自热——使用-t [X] 选项运行snav_calibration_manager 应用程序,其中[X] 是所需的非零温度梯度,单位为◦C/min (|X| > 0)。 请参阅第 6.1.2 节。
  • 禁用自热——将摇杆向右握住,俯仰居中,并在低值和高值之间快速切换 CH5。 或者,使用 -t 0 选项运行 snav_calibration_manager 应用程序。
    状态 LED 指示车辆处于陀螺仪和加速度计温度校准模式。
  1. 开始加热 IMU。
  2. 校准大约需要五分钟,在此期间温度应从初始温度至少升高 15°C。
  • 如果校准成功完成,线性拟合将写入/usr/lib/rfsa/adsp/imu_linear_calib.txt 并且LED 显示校准成功LED 代码(参见第12 章)。
  • 如果启用require_level_temp_calibration 并且校准成功完成,加速度计偏移校准参数将存储到/usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。
  • 如果出现以下任何情况,校准失败并且 LED 显示校准失败 LED 代码(参见第 12 章):
    • 有任何动作
    • 拟合有超出范围的残差
    • 校准期间的温度不符合规范
    • 写入失败
  1. 程序完成后重新启动车辆。
  2. 运行第 6.2 节或第 6.3 节中的偏移加速度计校准例程。
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