高通导航器软件开发包使用指南（12）

8.21 orientation_params

imu_R00 -required，float，unitless，1.0
说明imu_R00 ~ imu_R22参数为“Description”。旋转矩阵元素(行，列)，以指定加速度计的方向和陀螺仪在车辆上。

轴向如下:

• +x是向前的两个前螺旋桨之间的车辆。
• +y在车辆左侧。
• +z是垂直向上的。

这个旋转矩阵是从IMU坐标系到车辆坐标系。也就是说，如果这个旋转矩阵乘以IMU坐标系中的一个向量，结果就是在车辆坐标系中。

这个矩阵的9个元素必须具有旋转矩阵的属性才能被飞行控制者接受:R^TR = I和|det®| = 1。

imu_R01 – required, float, unitless, 0.0
imu_R02 – required, float, unitless, 0.0
imu_R10 – required, float, unitless, 0.0
imu_R11 – required, float, unitless, -1.0
imu_R12 – required, float, unitless, 0.0
imu_R20 – required, float, unitless, 0.0
imu_R21 – required, float, unitless, 0.0
imu_R22 – required, float, unitless, -1.0

mag_R00 – required, float, unitless, -1.0
Description适用于mag_R00到mag_R22的所有参数。九个旋转矩阵元素(行，列)，指定磁强计在飞行器上的方向。该功能等价于通过imu_R22参数的imu_R00。

mag_R01 – required, float, unitless, 0.0
mag_R02 – required, float, unitless, 0.0
mag_R10 – required, float, unitless, 0.0
mag_R11 – required, float, unitless, 1.0
mag_R12 – required, float, unitless, 0.0
mag_R20 – required, float, unitless, 0.0
mag_R21 – required, float, unitless, 0.0
mag_R22 – required, float, unitless, -1.0
downward_cam_R00 – float, unitless, 0.0
Description适用于downward_cam_R00到downward_cam_R11的所有参数。四个旋转矩阵元素(行，列)，指定车辆上的向下摄像头方向。这个旋转矩阵是从相机像素流到车辆帧。也就是说，如果这个旋转矩阵被一个包含X和Y像素流的向量后乘，结果就是车辆帧中的X和Y速度。

相机框的定义如下:

• +x就在图像中。
• +y在图像的下方。

这个矩阵的四个元素必须具有旋转矩阵的属性才能被飞行控制者接受:R^TR和|det®| = 1。

如果相机方向未知，可以通过观察snav_inspector中的optic_flow_0_raw组中的pixel_flow场来实验确定这种转换。例如:

• 车辆相对于车架在正X方向上平移(向前)。pixel_flow的X分量接近于零，而pixel_flow的Y分量是一个负数。因为pixel_flow是在相机运动的相反方向，这个值对应于由光流估计的相机帧中相机的正Y平移。
• 车辆在正Y方向上相对于车架(左)平移。pixel_flow的X分量是一个负数，而pixel_flow的Y分量接近于零。因为pixel_flow是在相机运动的相反方向，这个值对应于相机帧中由光流估计的相机的正X平移。
• 相机正X轴对准车架正Y轴，相机正Y轴对准车架正X轴，如下所示:
  – downward_cam_R00 = 0.
  – downward_cam_R01 = 1.
  – downward_cam_R10 = 1.
  – downward_cam_R11 = 0.

downward_cam_R01 – float, unitless, -1.0
downward_cam_R10 – float, unitless, -1.0
downward_cam_R11 – float, unitless, 0.0
vehicle_center_to_imu_x – float, meters, 0.0
从车辆几何中心到IMU沿+x轴的距离。+x轴在飞行器的前方。

vehicle - center_to_imu_y - float，米，0.0
从车辆几何中心到IMU沿+y轴的距离。+y轴在飞行器上。

vehicle - center_to_imu_z - float，米，0.0
从车辆几何中心到IMU沿+z轴的距离。+z轴是垂直向上的。

8.22 esc_interface_params

Sequential_spinup - int, less, 1， [0,1]
1为启用，0为禁用。如果启用，每个电机启动顺序(例如，0,1,2,3)当螺旋桨旋转向上的命令。如果禁用，所有电机同时启动。

Sequential_spinup_duration - float, s, 0.4
指定连续电机旋转之间的时间间隔。该值仅在启用sequential_spinup参数时有效。

Unfolding_duration - float, s, 0
启用旋转折叠螺旋桨在旋转后立即以高于最小转速的转速持续一段时间。如果该值为0，则表示旋转起来后没有展开时间，否则每个电机在指定的持续时间内以展开RPM旋转。

Unfolding_rpm - int16_t, rpm, 5500
指定螺旋桨展开过程中命令的RPM。

Esc_protocol - int，unitless，3
ESC通信协议。QC_ESC_PROTOCOL使用值3。

Require_same_sw_versions - int, unitless, 1， [0,1]
启用(1)或禁用(0)所有具有匹配软件版本的esc的要求。如果该值设置为1且ESC软件版本不匹配，则Qualcomm Navigator不会成功初始化并报告MOTORS_SW_VERSION_ERROR。

8.23 esc_mapping_params

飞行控制员内部假设飞行器的左前(FL)有电机ID=0，左后(RL) ->ID=1，右后(RR) ->ID= 2，右前(FR) ->ID= 3。为了避免混淆，请按此特定顺序将具有正确id的esc连接到电机，以维护此映射。

如果实际映射不是0,1,2,3(从左前开始的CCW)，则可以使用esc_mapping_params参数纠正ESC映射。“id0”、“id1”、“id2”、“id3”为参数“ID”中对应位置的ESC节点的ID。例如，如果前面的两个esc交换位置，则映射为id0=3, id1=1, id2=2, id3=0，因为ESC3连接到motor0(左前)，而ESC0连接到motor3(右前)。

dir0、dir1、dir2和dir3参数指定位置为0、1、2或3的电机的方向是1还是-1，与驱动该电机的ESC ID无关。如果位置为0的电机旋转方向错误，则反转dir0参数。

以下参数影响UART报文中ESC下发到ESC的命令顺序和符号:
id0 – int8_t, 0, [-1, 7]
id1 – int8_t, 1, [-1, 7]
id2 – int8_t, 2, [-1, 7]
id3 – int8_t, 3, [-1, 7]
dir0 – int8_t, 1, [-1, 1]
dir1 – int8_t, 1, [-1, 1]
dir2 – int8_t, 1, [-1, 1]
dir3 – int8_t, 1, [-1, 1]

8.24 gps_processor_params

num_satellite ites_threshold - int8_t, 5
GPS锁需要一个大于这个卫星数量的值。设置为-1以绕过此检查。

Horizontal_acc_threshold - uint32_t, 4000
GPS锁需要一个小于此值的水平精度值(单位为毫米)。

Horizontal_acc_initial_threshold - uint32_t, 3000
初始GPS锁定需要一个小于此值的水平精度值(单位为毫米)。

Use_for_flight -可设置，int8_t, 0
选择基于gnss的控制源。

• -1 -不要使用GNSS进行飞行
• 0 -使用GNSS0进行飞行
• 1 -使用GNSS1进行飞行

8.25 baro_data_params

max_valid_barometer_pressure - float，帕斯卡，12000.0
若气压计压力大于此值，则气压计数据无效。

min_valid_barometer_pressure - float，帕斯卡，2000.0
若气压计压力小于此值，则气压计数据无效。

max_valid_barometer_temperature - float, degrees Celsius, 1200
若气压计温度大于此值，则气压计数据无效。

min_valid_barometer_temperature - float，摄氏度，-40.0
若气压计温度低于此值，则气压计数据无效。

8.26 rc_receiver_params

Is_binding_supported - int, 0， [0,1]
标志(0或1)允许在初始化过程中通过将车辆倒挂来绑定RC

Bind_mode - int, 2
spectrum RC所需的绑定模式。选择:SN_SPEKTRUM_MODE_DSM2_22(1)， SN_SPEKTRUM_MODE_DSM2_11(2)， SN_SPEKTRUM_MODE_DSMX_22(3)， SN_SPEKTRUM_MODE_DSMX_11(4)。使用整数值在参数文件中指定所需的绑定模式。

Power_ctrl_pin - int32_t, 69
用于RC接收机功率控制的GPIO引脚(绑定时需要RC接收机的功率循环)。

Bind_pin - int32_t, 50
用于RC接收器绑定的GPIO引脚。该引脚与用于数据RX进入DSP的引脚相同。出于绑定的目的，此引脚临时用作GPIO，将绑定脉冲序列发送到spectrum接收器。