道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类与定义（4）

6. 操作设计域（ODD）的重要性

从概念上讲，驾驶自动化系统在部分或全部 DDT 性能中对用户的作用与其执行该作用的特定条件正交：特定例如，自适应巡航控制的实施可能旨在仅在高速、低速或所有速度下运行。然而，为简单起见，J3016 的分类法将这两个轴折叠为一组单独的驾驶自动化级别。级别 1 到 4 明确考虑 ODD 限制。相比之下，级别 5 明确否认任何此类限制。因此，准确描述功能（级别 5 除外）需要确定其驾驶自动化级别和操作设计域 (ODD)。如上面定义中所提供的，这种驾驶自动化级别和 ODD 的组合称为使用规范，并且给定的特征满足给定的使用规范。每个级别（例如，级别 4 包括停车、高速、低速、地理围栏等）。出于这个原因，SAE J3016 提供的关于可能定义给定功能的 ODD 属性的详细信息比关于驾驶自动化系统及其用户各自角色的详细信息要少。ODD 对于理解为什么 ADS 尤为重要不是 5 级仅仅是因为它运行 ADS 专用车辆。与 5 级 ADS 不同，4 级 ADS 具有有限的 ODD。ADS-DV 的地理或环境限制可能反映其 ADS 的 ODD 限制（或者它们可能反映车辆设计限制）。图 9 说明了 ODD 相对于驾驶自动化水平的正交性。

图 10 - 说明 ODD 相对于水平的重要性

图 11 - ODD 相对于水平

7 弃用条款

为清楚起见，本节列出了本推荐做法中未使用的某些弃用术语，因为它们在功能上不精确（因此具有误导性）和/或因为它们经常被应用程序误用于较低级别的驾驶自动化（即， 1 级和 2 级），其中驾驶自动化系统不执行整个 DDT。

7.1 自主，自动驾驶，无人驾驶，无人驾驶，机器人

有时会使用诸如上面的诸如上面的术语（令人困惑的是）来表征驾驶自动化系统和/或配备它们的车辆。因为自动化是使用电子或机械设备来取代人工劳动的，基于牛津英语词典，，自动化（通过“驾驶”提供上下文修改）是执行部分或全部ddt的系统的适当术语。使用其他术语可能会导致混乱，误解和信誉降低。

7.1.1 自主

这个术语在机器人和人工智能研究社区中使用了很长时间，表示具有独立和自给自足的决策能力和权威的系统。但代表整个系统功能，从而成为自动化的代名词。一些如果驾驶自动化系统独立且自给自足地执行其所有功能，则它们确实可能是自主的，但如果它们依赖于与外部实体的通信和/或合作，则应将其视为合作而非自主。特别是完全驾驶自动化（级别5)，虽然其他用法将其应用于所有级别的驾驶自动化，并且某些州立法已将其定义为大致对应于 3 级或更高级别的任何 ADS（或配备此类 ADS 的任何车辆）。

另外，在法理学上，自治是指自我管理的能力，ADS基于算法运行，除此之外服从用户的命令。

由于这些原因，本文档不会使用流行的术语“自主”来描述驾驶自动化。

7.1.2 自动驾驶

该术语的含义可能会根据对驾驶和驾驶员含义的未说明假设而有所不同。驾驶自动化系统正在执行 DDT 的任何部分。

7.1.3 无人驾驶与无人驾驶

这些术语经常被误用来描述任何配备 2 级或更高级别驾驶自动化系统的车辆。因为“驾驶员”可以有多种含义，“无人驾驶”可能会造成混淆而不是澄清。（根据 J3016 的定义，参与的 3 级、4 级、或 5 ADS 取代了（人类）驾驶员。）术语“无人驾驶”表示车辆中没有人，这也可能会产生误导，因为它没有区分由人类驾驶员远程操作的车辆和由 ADS 操作的车辆没有能够操作车辆的乘员的车辆。

7.1.4 机器人

该术语有时用于表示 4 级或 5 级驾驶自动化，例如封闭校园 ADS-DV 或“机器人出租车”，但它在技术上含糊不清，因为任何自动化技术都可以被视为“机器人”，并且作为这样它就没有传达有关 ADS 或相关车辆的有用信息。

7.2 自动化或自主车辆

本推荐做法建议不要使用使车辆而非驾驶成为自动化对象的术语，因为这样做往往会导致混淆可由（人类）驾驶员或 ADS 和 ADS-DV 操作的车辆，这被设计成专门由 ADS 操作。它也无法区分不涉及自动化部分或全部 DDT 的其他形式的车辆自动化。

此外，给定的车辆可能配备了能够提供在不同级别运行的多个驾驶自动化功能的驾驶自动化系统；因此，在任何给定实例中表现出的驾驶自动化级别由所采用的功能决定。

因此，描述具有驾驶自动化能力的车辆的推荐用法是“level [1 or 2] driving automation system-equipped vehicle”或“level [3, 4, or 5] ADS equipped vehicle”。一个已启用的系统（与仅可用的系统相比）是“级别 [1 或 2] 驾驶自动化系统启用的车辆”或“级别 [3、4 或 5] ADS 操作的车辆。”

7.3 控制

在口语中，“控制”一词有时用于描述（人类）驾驶员或驾驶自动化系统的各自角色（例如，“驾驶员有控制权”）。因此，有意避免这种可能有问题的口语用法。因为“控制”一词有许多技术、法律和流行的含义，如果不加仔细限定就使用它可能会混淆而不是澄清。例如，在法律上，“控制”、“实际物理控制”和“控制能力”可能具有与工程控制回路关系不大的不同含义。类似地，（人类）驾驶员“没有控制权”的说法可能无意中错误地暗示了所有人类权威的丧失。

首选术语“DDT 性能”（如上文 DDT 的定义中所述）和“操作”（也是上文定义的术语）通过具体描述（人类）驾驶员或驾驶自动化系统实际执行的操作来减少潜在的混淆执行部分或全部 DDT 本推荐做法确实使用了横向车辆运动控制和纵向车辆运动控制这两个术语，它们均根据特定的工程功能进行了明确定义。

如果要在特定的驾驶自动化环境中使用“控制”，则应仔细限定。为此，使用术语“的人应首先描述他们实际打算使用的控制系统：目标、输入、过程和输出在某种程度上，它们是由人类设计师决定的，而在它们不是由人类或计算机代理人的权威决定的范围内。”参见 Bryant Walker Smith，工程师和律师应该使用相同的机器人语言，在机器人法 (2015) 中，可用在 newly possible.org。