mynt product model: D1000-IR-120标定相机和IMU外参之二

1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和200hz的imu数据进行标定,需要在mynt_sdk中的mynteye.launch中进行如下修改.

默认获取图像的2560x720,30fps，可以在<arg name="stream_mode" default="$(arg stream_2560x720)" />处修改图像分辨率，如果分辨率改为stream_1280x480那么就可以将<arg name="framerate" default="30" />中的帧率改为60，如果分辨率是720p，那么此处最大是30.

 

 

MYNT D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定

一、使用工具：安装了ROS的Ubuntu16.04系统，D1000-IR-120系列的小觅相机一部，april_6x6_80x80的标定板一块。