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RSS订阅原创 ROS获取KinectV2相机的彩色图和深度图并制作bundlefusion需要的数据集
背景： 最近在研究BundleFusion，跑通官方数据集后，就想着制作自己的数据集来运行bundlefusion．KinectV2相机可直接获取的图像的分辨率分为三个HD 1920x1080, QHD: 960X540，SD: 512x424.我选择是中间的分辨率qhd.录制了一段时间我去查看，彩色图和深度图，发现两者的帧数不相同，我就很纳闷了，还想着用什么方法对两个进行同步处理，但是我去查看了一下TUM数据集，发现数据集里面的深度图和彩色图的帧数也不相同，我恍然大悟，在orb-slam2运行tum数
2020-06-22 13:38:04
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原创 python将ros下bag文件的所有topic解析为csv格式
背景：最近在制作kimera的数据集，尤其是运行semantic模块所需要的bag文件中有很多topic，但是很多不知道topic中装的是什么数据，及其格式，所以我就想着怎么可以将bag中的topic都解析数来，这样就能知道bag中都有啥了．有网友提供了下面的代码，我稍作了些修改，可以在python3下可以顺利运行．如果你的文件夹下有多个bag文件，这个代码可以挨个处理这些bag文件，先为每个bag文件创建一个相应的文件夹，然后把bag文件拷贝进去，然后将bag中的topic都解析为csv格式#.
2020-06-21 11:18:51
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原创 使用iai_kinect2标定kinectV2相机
实验背景：因为需要制作bundlefusion需要的数据集，所以需要使用kinectV2相机获取rgbd图像，年前的时候在我的笔记本上安装了libfreenect2库和iai_kinect2，标定过一次kinecv2相机，然后使用kinectv2相机实时获取的图像实现elasticfusion稠密重建．但是由于当时时间紧迫，很多东西都没有搞明白，所以趁这次机会将一些问题整理一下，记录一下．环境搭建：１． 安装了ROS的kinetic版本libfreenect2和iai_kinect2的安装参考文
2020-06-11 19:13:46
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原创 python之moviepy库的安装与使用
目的：因为需要保存一个大大的.mp4视频，以防过程中设备出现异常导致整个长长的视频无法正常保存，所以采用分段保存视频的方式，每500帧保存一段，然后再将视频合到一起．最近刚开始学习python,发现python真的很好用，所以这次就使用python中的moviepy库来完成视频的合并．一．安装moviepy1. 你首先尝试使用 pip install moviepy指令是否可以正常安装moviepy库（我在python2.7上和python3.7上都尝试了这中安装方式都安装不了，所以不得不采用下面这
2020-06-04 10:04:16
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原创 制作.sens数据集跑通bundlefusion
1. 主要参考这篇博客实现https://blog.csdn.net/Wuzebiao2016/article/details/944269052. 首先就是将自己采集的RGBD图像的保存格式向Bundlefusion需要的格式对齐，如彩色图的命名格式是frame-000000.color.png，深度图的命名规则是frame-000000.depth.png.3. 最重要的事情是如何将你准备的数据生成.sens文件（1）将工程中原始的main函数注释掉，然后换成下面的main函数调用工..
2020-06-01 11:23:21
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空空如也
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