SLAM
CurrySerena
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
evo实用指令指南
下面这篇文章中有比较具体的关于evo的安装以及使用的介绍,其中一点很重要,就是可以把euroc形式的.csv的轨迹格式转换为tum格式的轨迹。https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106#singleevo_traj tum orb_slam2_tum.txt --ref=tum_groundtruth.txt -p --plot_mode=xy --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_kitti.txt --r.原创 2020-08-26 10:54:51 · 490 阅读 · 0 评论 -
VI-ORB环境配置
参考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/90245456我电脑上安装的是OpenCV-3.3.1,但是代码需要的是opecv-2.4.3,所以为了避免opencv的卸载和安装,我就使用了编译好的o...原创 2020-05-09 19:07:29 · 410 阅读 · 0 评论 -
MIT Kimera阅读笔记
这两天在调研SLAM的最新算法,找到了2019CVPR上的一篇文章,出自于MIT,因为要给其他同事讲解,所以就把文章的重点内容在我个人理解的情况下翻译了出来,有理解不到位的还请各位大佬多多批评指正。最后附上了Delaunay Triangulation和raycasting的一些知识点,还不完善,待更新。...原创 2019-11-06 18:12:41 · 2302 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu16.04 + Matlab2018+ desktop creation
https://blog.csdn.net/m0_37601622/article/details/82731879https://blog.csdn.net/l18092482025/article/details/78906436The second blog teaches you how to download a matlab.png when there is no matla...转载 2019-06-23 10:04:24 · 144 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 桌面菜单栏 任务栏 标题栏消失的解决办法
将home目录下的.cache删除掉就可以了& cd& sudo rm -r ./.cache转载 2019-03-10 15:23:58 · 2205 阅读 · 1 评论 -
CMakeLists.txt编写规则
在PROJECT_SOURCE_DIR下新建了src, include, lib, bin四个子文件夹。 src文件夹用来存放所有的.cpp文件,include文件夹用来存储所有的.h文件, lib中存放生成的自己编写的共享库, bin中存放所有的可执行文件用SET来设置.exe可执行文件和共享库的输出路径用INCLUDE_DIRECTORIES()包含include文件加下的头文件...原创 2019-03-01 10:50:30 · 1165 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2图像预处理流程概括
原创 2018-08-24 16:53:16 · 1232 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2中四叉树管理特征点
当从图像金字塔中的每一层图像上提取特征点之后,都要先用四叉树技术对这些特征点进行管理//该类中定义了四叉树创建的函数以及树中结点的属性//bool bNoMore: 根据该结点中被分配的特征点的数目来决定是否继续对其进行分割//DivisionNode():实现如何对一个结点进行分割//vKeys:用来存储被分配到该结点区域内的所有特征点//UL, UR, BL, BR:四个点定义了...原创 2018-08-24 15:25:45 · 6181 阅读 · 9 评论 -
ORB-SLAM2中MapPoints的描述子的计算
//我们在从金字塔的图像中获取特征点时为每一个特征点计算了描述子//现在看看如何计算一个空间的地图点的描述子void MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptors(){ // Retrieve all observed descriptors vector<cv::Mat> vDescriptors; //获取到某一个地...原创 2018-08-27 16:10:25 · 999 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2-金字塔求解-特征点的提取-描述子的计算
//这个成员函数重载了函数括号运算符,让他具有函数的特点//但是还不知道在其他程序块是如何应用这块代码的。//InputArray和OutputArray是opencv中的两个函数接口void ORBextractor::operator()( InputArray _image, InputArray _mask, vector<KeyPoint>& _keypoin...原创 2018-08-27 09:40:01 · 1631 阅读 · 4 评论 -
ORB-SLAM2中生成金字塔提取FAST角点和计算BRIEF描述子
//这个是类ORBextractor的带参构造函数,并且使用初始化列表对该类中的这5个变量赋值ORBextractor::ORBextractor(int _nfeatures, float _scaleFactor, int _nlevels, int _iniThFAST, int _minThFAST): nfeatures(_nfeatures), scale...原创 2018-08-22 22:06:30 · 3831 阅读 · 8 评论 -
ORB-SLAM2中的Loop Closinng中DetectLoopCandidates函数解析
/////函数的三要素是:函数返回值类型,函数名称,函数参数////函数的返回值是装有关键帧指针的vector////该函数是类KeyFrameDatabase的成员函数,函数名是DetectLoopCandidate////该函数的参数分别是KeyFrame类型的指针变量 pKF和最小得分vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::Detect...原创 2018-08-22 08:36:58 · 619 阅读 · 0 评论