weixin_38644037的博客

Lens之前在Lidar中作用有的是非成像的，在camera中的作用是成像的。

最近回老家结婚，很久没更新了，有点手痒。做了一段时间CIS，给自己开个新坑，写一下CIS相关的种种，也算是帮自己整理整理，先写了个思维导图放在下面了，不一定全面，就边写边补充吧

激光雷达根据接收原理一般分为iTOF/ dTOF（SPAD/ APD），根据扫描方式又可以分为机械旋转式激光雷达/ 半固态(有的也叫混合固态)激光雷达/ 固态激光雷达/ Flash/OPA 等等，这个以后会讲到（又给自己挖坑了hhh）。但他们的最小组成单元比较类似： 发射端： 光源+发射透镜，接收端：sensor+接收透镜。本文基于目前较多的机械旋转式/混合固态式，讲讲其中的光学原理。

APD的激光雷达结构上与SPAD的基本没啥区别，之后我会专门写一下激光雷达的结构，感兴趣的朋友可以持续关注，这篇还是主要讲APD的原理。既然是dTOF，APD的测距原理和SPAD一样，都是利用出发和返回的光的时间差来计算的，这里就不再赘述了。

对于dTOF来说，其实应该先从APD讲起(因为现在大多数dTOF激光雷达都是APD的)，但因为笔者是SPAD的从业者，所以出于私心和方便来说就从SPAD讲起吧（SiPM相当于SPAD的阵列，就放在这里一起说了）。dTOF(Direct Time of Flight)，直译即是直接飞行时间，通过光束发射和接收的时间差来计算光的飞行时间，从而计算距离。(t回波时间−t发射时间)×c/2(t_{回波时间}-t_{发射时间})\times c/2(t回波时间​−。

聊聊激光测距原理之i-TOF文章目录聊聊激光测距原理之i-TOF基本原理基本原理Hamed Sarbolandi的这篇《Pulse Based Time-of-Flight Range Sensing》讲得比较清楚。i-TOF是由以AM（Amplitude Modulation）来形成周期的emitter(强度调制这点很重要，笔者一开始理所当然的以为是光本身的周期，走了一些弯路)，和交替开合快门的sensor组成，交替开合的方式也有不少（two-gate、two-gate double sample

开坑之前鉴于国外疫情反复，国外某B字头游戏开发团队在家办公效率低下，WOW9.1迟迟没消息，调整了一下心态，计划之后陆续写一些文来祭奠自己逝去的工作光阴。