爆龙碎-CSDN博客

爆龙碎

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ORB-SLAM匹配算法之SearchByBoW(KeyFrame,Frame, MapPoint)

//输入为关键帧，当前帧以及地图点vector//关键帧与当前帧进行特征点匹配//返回匹配点数量int ORBmatcher::SearchByBoW(KeyFrame* pKF,Frame &F, vector<MapPoint*> &vpMapPointMatches){ const vector<MapPoint*> vpMapP...

发布博客 2019.05.29 ·

ORB-SLAM2重定位算法之DetectRelocalizationCandidates(Frame *F)函数

//输入为当前帧//返回和当前帧相似的一组关键帧vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F){ list<KeyFrame*> lKFsSharingWords;//这个list用来存放和当前帧存在相同单词的关键帧 // Search al...

发布博客 2019.05.27 ·