小小何先生的学习之旅

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(五 / 二)URDF机器人建模

1.什么是URDF模型? Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式; ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式; 可以解析URDF文件中适用XML格式描述的机器人模型,xml能够方便地使用标签、属性来描述模型当中的相关信息; ros同时也提供UR...

2018-11-12 13:12:43

阅读数:10

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(五 / 一)机器人系组成

  机器人的定义与组成   机器人系统构建 机器人系统的构建主要有以下几点: 执行机构的实现:轮子、电机、舵机等。 驱动系统的实现:电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。 内部传感系统的实现:机器人里程计: 通过电机带动光删计数,实现对机器人运动速...

2018-11-11 12:14:17

阅读数:79

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件

ROS当中的关键组件: Launch文件 TF坐标变换 Qt工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境 Launch文件 我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候,我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供...

2018-11-10 16:34:23

阅读数:49

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ubuntu16.04中安装MESA 17.3.3

1.打开终端,添加ppa: sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates 2.刷新、安装一下系统的软件包: sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade 3.之后检查一下结果: ...

2018-11-10 12:08:50

阅读数:58

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 三)ROS基础-实现分布式通信

ROS是分布式的节点,这样的话我们就可以将程序运行上的节点放到大型机器上面,分担机器人运行的压力。接下来我们来看一下怎么实现分布式通讯,怎么在多机上运行统一的程序。 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 那么我们如何来实现分布式多机通讯呢: 设置IP地址,确保底层链...

2018-11-10 07:46:02

阅读数:270

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 二)ROS基础-ROS通信编程

1.话题编程 首先我们要有一个发布话题的Talker,还要有一个订阅话题的Listener,然后就是负责管理整个系统的ROS Master。 话题编程的流程主要是以下四个步骤: 创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序 上面的前两步是编程实现的,第三步是通过编译的方式生...

2018-11-09 16:37:15

阅读数:31

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 一)ROS基础-工作空间

主要知识点: 1.src、build、devel、install各文件夹的功能介绍。 2.创建工作空间(创建文件夹,初始化工作空间)、编译工作空间、设置环境变量,检查环境变量 (echo $ROS_PACKAGE_PATH) 3.创建功能包:catkin_create_pkg &a...

2018-11-07 20:12:58

阅读数:21

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(三)小海龟仿真

主要知识点: 1.启动小海龟。 2.查看计算图,计算图中的节点通过话题连接,在真实机器人的开发过程当中,机器人的很多功能都是通过节点实现的。 3.查看话题列表、发布话题消息。 4.发布服务请求。 5.rqt_plot可视化工具。 6.ROS的应用框架。 1.启动ROS Master:...

2018-11-06 21:03:17

阅读数:26

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(二)命令工具

ROS常用命令: 命令 作用 catkin_create_pkg 创建功能包 rospack 获取功能包的信息 catkin_make 编译工作空间中的功能包 rosdep 自动安装功能包依赖的其他包 roscd 功能包目录跳转 ros...

2018-11-06 15:28:37

阅读数:22

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(九)根据组件进行误差分析

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.根据组件进行误差分析 如上图所示:我们可能能检测出猫咪不能判别,或者能判别却不能检测出猫咪。查看每个组件的输出,并看看是否可以决定哪个部分出错了。 这种非正式的方法可能就是你所需要的。 2.误差归因至某个组件 如果像这样模糊情况的...

2018-11-05 21:51:44

阅读数:20

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(八)端到端深度学习

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.端到端学习的兴起 假设你想要构建一个系统来对产品的线上评论进行检查,并且要能够自动地告诉你给出评论的人是否喜欢这个产品。 这种识别正面与负面评论的问题被称为 “情感分类”(sentiment classification) 。想要构建一...

2018-11-05 21:27:18

阅读数:45

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(七)调试推理算法

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.优化验证测试 假设你正在构建一个语音识别系统,该系统通过输入一个音频片段A,并为每一个可能的输出句子S计算得分 ScoreA (S) 。例如,你可以试着估计 ScoreA(S) = P(S|A) ,表示句子 S 是正确输出的转录的概率,其...

2018-11-05 14:42:14

阅读数:29

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(六)在不同的分布上训练与测试

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.何时在不同的分布上训练与测试 假设用户已经向你的猫咪图片程序上传了 10000 张图片,且图片已被人为标记为含有猫与不含猫两类。同时你也从互联网上下载了规模更大的 200000 张图片集,此时训练集、测试集与开发集应该如何定义呢? 用户...

2018-11-05 14:11:24

阅读数:27

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(五)与人类表现水平对比

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.为何与人类表现水平进行对比 许多机器学习系统的设计目的是想要自动化处理一些人类可以处理得很好的事情。可举的例子有图像识别、语音识别以及垃圾邮件分类等等。学习算法进步如此之快,有许多类似任务的处理已经超过了人类的表现水平。 有很多理由表明...

2018-11-04 15:39:02

阅读数:235

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(四)学习曲线

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.诊断偏差与方差:学习曲线 学习曲线可以将开发集的误差与训练集样本的数量进行关联比较。想要绘制出它,你需要设置不同大小的训练集运行算法。假设有1000个样本,你可以选择在规模为100、200、300、····1000的样本集中分别运行算法,...

2018-11-04 14:09:14

阅读数:137

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(三)偏差与方差

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.偏差和方差:误差的两大来源 用于更多的数据是无害的,然而并不总是如我们期待的那样有帮助。有时获取更多的数据可能是在浪费时间。我们应该什么时候添加数据呢? 机器学习中有两个主要的误差来源:偏差和方差。理解他们将协助你决定是否该添加数据,并...

2018-11-03 22:52:50

阅读数:16

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MADDGP代码实现

1.我们首先需要进入openai开放的的多智能体环境中,下载安装包,安装openai开源的多智能体环境:https://github.com/openai/multiagent-particle-envs 进入到代码主路径中,执行命令安装所需的环境: pip install -e . ...

2018-11-03 21:42:54

阅读数:23

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(二)基础误差分析

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.快速构建并迭代你的第一个系统 当你想要构建一个新的垃圾邮件过滤系统时,团队可能会有各式各样不同的想法: 1.收集海量的垃圾邮件作为训练集。 2.开发用于理解邮件文本内容的功能。 3.开发用于理解邮件信封或邮件头部特征的功能,据此了解...

2018-11-02 20:51:10

阅读数:10

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ubuntu 16.04报警告from ._conv import register_converters as _register_converters

/home/zhiqianghe/anaconda3/envs/marl/lib/python3.5/site-packages/h5py/__init__.py:34: FutureWarning: Conversion of the second argument of issubdtype ...

2018-11-02 10:54:00

阅读数:17

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ubuntu16.04安装opencv3.4.1

1. 我们先进入opencv的官方网站:http://opencv.org/releases.html,选择我们需要的版本,听说opencv4很好用,但是我选择了opencv3.4,怕opencv4有点啥不稳定。 我们选择3.4.1的source 之后选择保存文件: 然后将其解压...

2018-11-01 07:54:06

阅读数:12

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