1、前言:官网上的资料还是有必要看的,这里列出来的是自己可能需要。
2、http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Showcase#使用baxter做的project,主要对下图红勾做细读。包括以下
(1)baxter运动学和动力学计算相关:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Baxter_PyKDL
(2)其他语言 MATLAB, Java, C++, C#, VB, and Python on other Windows/Linux/OSX machines 作为TCP Client
的控制http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Baxter_Robot_Raconteur_Bridge(rr-bridge)
(3)视觉伺服:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Worked_Example_Visual_Servoing
其他的可以参考阅读。
3、baxter的硬件特点:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Hardware_Specifications
4、关节轨迹服务:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Joint_Trajectory_Action_Server
5、手臂的四种控制模式:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Arm_Control_Modes
6、重力补偿:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Gravity_Compensation
7、视频和相关论文:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Customer_Videos,http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Published_Work
后记:没有现成的东西让自己直接尝到甜头,大米是有的,但要自己动手煮熟才行。
有些东西明明细微不足道,然而缺少了又极其可惜。