Coursera 多伦多自动驾驶课程之行为规划behaviour planning(处理一个无动态障碍物的路口场景)
参考Coursera上多伦多大学self-driving car 自动驾驶课程4.5.2
截取关键的PPT翻译并加上自己的理解,作为自己学习的笔记,也可供大家共同交流学习。
Page1 学习目标
-识别要被处理的路口场景
-讨论环境的离散化方法
-回顾要用来完成这个场景的状态
-创建状态转移和状态输出要求安全高效的完成场景
-高亮测试步骤来验证一个正确且准确的系统
Page2 场景评估
-4向的路口
-每向两车道
-每向都有停止线
-要能够完成下列行驶:
通过路口,直行
左转
右转
-没有其他的动态车辆
Page3 路口区域划分
如图
路口接近区用红框框出
路口停止区绿框框出
路口区橙色框框出
每个区域的尺寸如何定义?
依据车速;
路口本身的尺寸
Page4 该场景所使用的状态机
状态:速度跟踪、刹停,停止
Page5 选择一个减速或者停止的位置
在进入接近区后,就选择一个停止位置
Page6 状态机转移
如图已经说的很清楚了
Page7 处理环境噪声
这里是在Page6的基础上,将刹停状态的转移条件从速度>=0(<0)变成了>=停止的车速阈值(速度小于某个值就认为已经停了),由于噪声的存在,传感器的速度想完全为0也比较困难,即使车速为0测量值也会一直在分辨率附件进行波动。
Page8 行为规划器的测试
基于代码的测试
仿真测试
封闭道路测试
有限范围的有监管的实际路测
Page9 总结
-路口场景用行为规划状态机来处理
-划分环境的区域
-回顾场景中的状态
-创建状态转移以及状态输出,基于安全和高效的完成场景的考虑下
-测试行为规划器正确、精确性的方法