Coursera 多伦多自动驾驶课程之行为规划behaviour planning（处理一个无动态障碍物的路口场景）

Coursera 多伦多自动驾驶课程之行为规划behaviour planning（处理一个无动态障碍物的路口场景）

参考Coursera上多伦多大学self-driving car 自动驾驶课程4.5.2

截取关键的PPT翻译并加上自己的理解，作为自己学习的笔记，也可供大家共同交流学习。

Page1 学习目标

-识别要被处理的路口场景

-讨论环境的离散化方法

-回顾要用来完成这个场景的状态

-创建状态转移和状态输出要求安全高效的完成场景

-高亮测试步骤来验证一个正确且准确的系统

Page2 场景评估

-4向的路口

-每向两车道

-每向都有停止线

-要能够完成下列行驶：

      通过路口，直行

      左转

      右转

-没有其他的动态车辆

Page3 路口区域划分

如图

路口接近区用红框框出

路口停止区绿框框出

路口区橙色框框出

每个区域的尺寸如何定义？

   依据车速；

   路口本身的尺寸

Page4 该场景所使用的状态机

状态：速度跟踪、刹停，停止

Page5 选择一个减速或者停止的位置

在进入接近区后，就选择一个停止位置

Page6 状态机转移

如图已经说的很清楚了

Page7 处理环境噪声

这里是在Page6的基础上，将刹停状态的转移条件从速度>=0(<0)变成了>=停止的车速阈值（速度小于某个值就认为已经停了)，由于噪声的存在，传感器的速度想完全为0也比较困难，即使车速为0测量值也会一直在分辨率附件进行波动。

Page8 行为规划器的测试

基于代码的测试

仿真测试

封闭道路测试

有限范围的有监管的实际路测

Page9 总结

-路口场景用行为规划状态机来处理

-划分环境的区域

-回顾场景中的状态

-创建状态转移以及状态输出，基于安全和高效的完成场景的考虑下

-测试行为规划器正确、精确性的方法