自动控制原理
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以实践为基础,学习控制系统在生活中的应用。
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(四)调整PID控制器参数的指南
1] 在传统的线性控制系统中,系统的传递函数通常被分解为最小相位(minimum phase)和非最小相位(non-minimum phase)两部分。最小相位系统具有良好的稳定性和因果性,它们对输入信号的响应能够快速衰减并达到稳定状态。非最小相位系统的响应可能会包含振荡或反向反馈,从而引入不希望的效应。比如,耗时、潜在的损坏硬件的可能性;基于规则的调整方法,比如说Ziegler-Nichols和Cohen-Coon,其缺点则是对于某些控制对象无效,比如不稳定对象、高阶对象,或者没有或者很少的时间延迟。原创 2023-05-27 16:23:24 · 1922 阅读 · 0 评论 -
(二)PID控制的Anti-windup
被控对象可以分为两个部分,分别是执行器,用于产生力或者能量从而改变系统,和处理,比如说温控的加热过程。在现实世界中,执行器往往不能执行所有来自控制器的输出,因为他有速度约束(Rate constraint)和饱和(Saturation)。原创 2023-05-05 23:30:37 · 1554 阅读 · 0 评论