工业机器人
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整理工业机器人基础知识,包括运动学和动力学。目前只记录了机器人轨迹规划相关的知识,当前阶段以基础为主。
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一、什么是PID控制
通过几个例子引出比例、积分和微分环节。原创 2021-01-23 12:06:47 · 299 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学:空间描述和变换
我们要表达空间中的工具、零件或结构的位姿需要一个数学表达,这个表达必须完成物理与数的转换,将问题转换到“数”,接下来就是计算机擅长的了。笛卡尔坐标系就能很好的完成这个转换任务,根据具体情况选择合适的坐标系能够减少计算量和复杂度。我们可以建立一个世界坐标系,所有在上面的物体和事情都可以很好的**描述**。这里讨论的是三维笛卡尔坐标系。..................原创 2021-08-22 17:05:41 · 766 阅读 · 0 评论 -
Scara机器人正逆运动学分析
一、什么是Scara机器人?SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节,最适用于平面定位。[1]这种机器人的结构是RRPR,三个旋转轴加上一个移动轴。[1]https://baike.baidu.com/item/SCARA/5158742?fr=aladdin...原创 2021-10-17 11:50:36 · 11545 阅读 · 3 评论 -
机器人运动学(二)姿态的描述
旋转矩阵是描述坐标系的一种方式,那么还有没有其他描述方法呢?本文将会介绍以下内容:欧拉角、等效轴角、旋转矩阵和四元数的定义及其优缺点Eigen库是如何完成这些转换的一、旋转矩阵选定参考坐标系后,旋转矩阵的三个主轴分别向参考坐标三个主轴投影共计九个标量按照一定规则排列而成的3×33\times33×3矩阵称为旋转矩阵。其一般形式为:R=[nxoxaxnyoyaynzozaz]R=\begin{bmatrix}n_x&o_x &a_x\\n_y&o_y&a_y原创 2021-08-28 11:28:59 · 1795 阅读 · 0 评论