单应性矩阵表示同一个平面在不同相机的图像坐标系下的变换;
三个矩阵之间的关系
单应性矩阵虽然跟本质矩阵同为点在像素坐标系下的变换,但是单应性是中的点是共面的;
本质矩阵与基础矩阵如下图所示:
其中E为本质矩阵,
K
K
K及
K
′
K^{'}
K′是两个相机的内参,F为基础矩阵,
我们可以这么理解:本质矩阵是一个三维点在相机坐标系下的变换,A相机坐标系下的三维点经过内参的转置变换可以其在A相机图像坐标系的位置,经过基本矩阵获得其在B相机图像坐标系的位置,再经过B的内参,获得其在B相机坐标系下的位置;
本质矩阵 基础矩阵 单应性矩阵
最新推荐文章于 2024-04-15 17:31:54 发布