电气-伺服（4）CANopen

一、CAN

Controller Area Network ,控制器局域网，80年的德国Bosch的一家公司研发可以测量仪器直接的实时数据交换而开发的一款串行通信协议。

CAN发展历史

二、CAN 的osi 模型

 

 CAN特性：

 

 

 CAN 的数据帧

 三、CANopen

COB_ID和Node_ID 

 节点上线报文

 

NMT 是节点管理者  

 状态守护报文

 心跳报文

 

什么是CANopen

CANopen 的网络模型

CANopen 常见规范

 

 CANopen 通信标识符

  CANopen的数据帧

对象字典

汇川技术 - 推进工业文明 共创美好生活

  CANopen 协议

 CANopen管理报文

 

 

 

四、CANopen的通讯基础 

NMT

 

 

SDO(service data  object,服务数据对象)

读报文

案例1：

 

 

 写报文：

案例1：

 

 错误代码：

 PDO通讯

单向的

 

 PDO传输类型：

 

 

 

 

 总结：

五、基于同步报文的运控原理 

 

 

 

 

 

 

 同步报文

六、CANopen伺服实践 

位置模式

相对位置和绝对位置

速度模式：

原点控制模式

 驱动器的状态：

七、CANopen 异常检测

 案例1

 

案例2