ROS Qt IDE搭建,不使用ros-qt-pluge插件

  1. 安装Qt

    1. 直接在Qt的官方网站上下载qt的IDE,我的计算机系统是Ubuntu 16.04.使用qt的版本为Qt 5.10.1,经过自己摸索,自己找到了正确的方法,在此和大家分享,同时也作为自己日后的笔记
    2. qt的安装就直接在官网上下载自己想要下载的版本,然后就可以直接进行操作,用Qt来进行我自己的相关的ROS的学习,同事通过这样自己对cmake相关的宏和相关的参数也会能有一个更进一步的理解。qt的安装在网上的的教程十分多,在这我就不再赘述。
  2. 进入正题(向Qt中导入已经新建好的ROS catkin环境)
    1. 首先新建一个catkin环境,参照官网的教程,在新建完成后,将我们需要的package在放在src下同事编译通过(使用catkin_make,我这里主要讲怎么搭建环境,对于关于ROS的一些操作,我不会进行过多描述)
    2. 下一步在我自己的src下会有一个CMake.List,打开这个文件(注意,实在src下的文件,不是在软件包的CMakeList),在这个文件里边添加如下所示的代码,将这个内容直接放在文件的最前边就好,然后保存注意,有时候这个文件需要root权限才能够修改,所以使用sudo打开
    3. project(MyProjectName)
      #Add custom (non compiling) targets so launch scripts and python files show up in QT Creator's project view.
      file(GLOB_RECURSE EXTRA_FILES */*)
      add_custom_target(${PROJECT_NAME}_OTHER_FILES ALL WORKING_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR} SOURCES ${EXTRA_FILES})

       

    4. 接着打开终端,使用cd命令,将文件路径切换到src(修改的CMakeList所在的目录下),使用如下命令
      cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

       

    5. 下一步,在Ubuntu的文件系统中,找到qt的desktop文件,我的文件目录是 ~/.local/share/applications/,就可以看到文件的名称qtcreator.desktop
    6. 打开这个文件,文件的内容如下,将文件中Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator这一行修改为Exec=bash -i -c /home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator,(加 bash -i -c 的目的是为了在启动Qt 的IDE时,同时加载相关的ROS环境),修改完成后,保存退出即可。
      [Desktop Entry]
      Encoding=UTF-8
      Version=1.0
      Type=Application
      Name=Qt Creator
      Icon=qtcreator.png
      Exec=/home/wen/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
      StartupNotify=false
      StartupWMClass=QtCreator
      OnlyShowIn=Unity;
      X-UnityGenerated=true
    7. 紧接着启动Qt就可以直接将ROS的catkin环境加载进去了,但是需要将Qt的build路径指定为catkin环境下的build文件夹下,紧接着我们就已经成功将我们的自己的catkin环境导入了Qt中,可以使用Qt进行ROS开发(主要是用来书写界面,同时加深自己对cmake的理解,所以自己没有使用现成的插件,相关的可以直接在百度上直接找到)
    8. 安装完成
    9. wen

注意:在每次导入新的package,都必须在src文件下进行 cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install,执行之后在catkin环境下进行catkin_make编译,在Qt中就可以进行ros开发了

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