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[计算机控制第3章数字程序控制技术

第三章 数字程序控制技术

3.1 数字程序控制基础

3.2 逐点比较法插补原理

3.3 步进电机控制技术

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3.1 数字程序控制基础

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3.1.1　数字程序控制原理

3.1.2　数字程序控制方式

3.1.3　开环数字程序控制

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3.1.1 数字程序控制原理

一、数字程序控制原理概述

1、概念

指计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序，运动轨迹，运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。主要应用于机床自动控制。

2、数控系统的组成

输入装置，输出装置，控制器，插补器等四大部分。

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二、数字程序控制基本原理

基本思路：

－数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线(曲线基点和曲线属性)拟合加工轮廓。

－输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。

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1、将曲线分割成若干段，可以是直线段或曲线段

原则：保证线段所连成的曲线(折线)与原图形的误差在允许的范围内。

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2、根据a,b,c,d四点坐标确定各坐标值之间的中间值

给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法称为插值或插补。

插补的目的：以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。

常用的插补形式：为简化插补运算过程和加快插补速度，常用插直线插补和二次曲线插补两种形式。

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(1)直线插补

指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也即由此定出的中间点(中间点不一定在实际直线和近似直线上)连接起来的折线近似于一条直线，而不是一条真正的直线。

(2)二次曲线插补

指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧，抛物线和双曲线等。

对图3.1所示曲线，ab、bc段用直线插补，cd段用圆弧插补。

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3、将插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔或刀具等，从而绘出图形或加工出所要求的轮廓来。

脉冲当量(步长)：每一个脉冲信号代表步进电机走一步，即绘图笔或刀具在X或Y方向移动一个位置，把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，或步长，常用Δx、Δy表示，且总取Δx=Δy

实质：用折线逼近理想轨迹

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(x0,y0)代表线段的起点坐标，

(xe,ye)代表