未来函数在线检测_联合darknet测试三维目标检测

weixin_39520353

于 2020-11-06 15:37:48 发布

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文章标签：未来函数在线检测

本文介绍了如何利用darknet_ros进行三维目标检测，详细讨论了在usb相机测试中遇到的帧率问题，以及在数据集检测过程中遇到的同步问题和解决方案。测试包括了通过usb相机和数据集进行darknet_ros的验证，并提出了对darknet_ros发布消息结构的改进建议。

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主要工作是联合darknet实现三维目标检测。

重新检视github提供的代码，发现最开始研究的包object_slam并非完全是读取三维数据直接将绘制结果。在主程序main_obj中一个函数注释如下：

//NOTE offline_pred_objects and init_frame_poses are not used in online_detect_mode! truth cam pose of first frame is used.
void incremental_build_graph(Eigen::MatrixXd& offline_pred_frame_objects,                                            Eigen::MatrixXd& init_frame_poses, 
                             Eigen::MatrixXd& truth_frame_poses)
{
      
    ......
}

在这个函数中，每一帧的检测循环里存在online_detect_mode决定是否进行在线检测。

// process each frame online and incrementally
for (int frame_index=0;frame_index<total_frame_number;frame_index++)
{
    
    ....
    // read or detect cuboid
    if (online_detect_mode)
    {
    
        //start detect cuboid
        cv::