本文介绍了Allan方差在分析陀螺仪噪声和误差源中的应用，特别是在MATLAB中的实践。通过手动计算和使用MATLAB内置函数`allanvar`，展示了如何计算和解析Allan方差曲线，以评估陀螺仪的性能，如角度随机游走、零偏不稳定性等。此外，还提供了一个MATLAB函数`ch_allan`，用于自动计算关键参数。
Allan 方差简介
Allan方差分析主要用于分析陀螺量化噪声，一般用于分析(以下内容针对于陀螺仪的allan方差分析，对于加速度计都是类似的)
- 量化噪声(一般不一定能从allan上看出来)
- 角度随机游走
- 零偏不稳定性
- 角速率随机游走
- 速率斜坡(一般不一定能从allan上看出来)
Allan方差分析的一个用途是分析陀螺的性能或者对比不同陀螺的性能。若是将几个陀螺的Allan方差曲线同时绘制一个双对数图上，曲线在左下角的对应的陀螺性能一般比较好一些（激光陀螺），而右上差(MEMS)。
斜率意义：
matlab实践
环境：（matlab2019， 安装sensor fusion toolbox），主要参考matlab自带的 AllanVarianceExample.m
其实allan方差计算并不复杂，下面的例子只针对陀螺，把陀螺建
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