matlab如何创建callback函数_一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制（4）

大家好，最近有其他事情耽搁了更新。今天给大家继续一知半解的系列4。在上一篇博客中我们已经演示了如何利用Simulink中的Slider Gain模块和Siganl Build模块对机器人进行简单运动控制。今天简单的介绍机器人独立关节的位置PID控制，并演示一下如何使用GUI与Simulink联合仿真对机器人进行操作控制。

1、独立关节位置PID控制

机器人进行操作时，主要是让机器人的末端按照我们预定义的路径【空间–】或轨迹【时间+空间】进行运动。规划路径时末端执行器的空间位置、速度、加速度认为是已知的，然后利用运动学逆解或雅克比矩阵将末端执行器的位置、速度、加速度映射到关节空间。那么各个关节的位置、速度、加速度可以被认为是已知的，这个时候就需要电机伺服驱动器或关节控制器生成目标电流发给电机以产生相应的力矩来执行。控制器控制输出的这个力矩值一般需要使用动力学公式来计算。     但是，串联机器人的动力学公式复杂难解【动态耦合、时变非线性】且动力学模型参数往往因为制造加工安装等因素存在模型参数不准确的情况，并且动力学中的摩擦力项是极不容易获取其准确值的。所以很久以来，传统机器人的控制器很少使用动力学模型去设计控制率？如果抛弃需要进行力控或者需要实现柔顺控制的场合，最简单粗暴的还是用PID反馈控制来实现位置控制。本文在这里以PID控制为例来实现机器人的位置控制。【只在仿真层面上进行，底层的伺服三环控制和电机驱动这里就不谈了】