c#如何跳出一个函数_如何设计一个自由度的机构，拟合四个关节的运动？—

本文是对UCI的Mark M.Plecnik与Michael McCarthy的一篇论文阅读笔记。论文题为Controlling the Movement of a TRR Spatial Chainwith Coupled Six-bar Function Generators forBiomimetic Motion

这篇论文以鸟类扑翼运动的机械设计为载体，提出了一种设计方法，将四个六杆机构耦合在一起，利用一个驱动器驱动机械实现了原本四个自由度的机械才能实现的复杂空间运动，成功模拟了鸟的扑翼运动。最后再谈谈我对这种设计的理解与看法。

先看一段视频直观地了解一下：

单自由度的扑翼机构https://www.zhihu.com/video/1099282415079579648

空间链的选择

TRR空间链的链接与鸟类翅膀的骨骼对应关系

论文作者将鸟的翅膀等效成一个四自由度的TRR运动链，并设定了关节选择角度与杆长，从而写出来了该运动链的D-H方程。

轨迹上的点空间位置的获取

鸟飞行时翅膀的轨迹

Tobalske与Dial利用高速摄影的方法得到了鸟飞行时，翅尖与腕关节的轨迹。Plecnik与McCarthy利用Solidworks与投影规律测量除了轨迹上的点的空间位置。这部分工作为之后的运动学求逆做准备。

肩部和肘关节的运动

首先确定肩肘TR子链的构型空间，进行运动学求逆，可以的到：

对鸟的飞行模式分析后，可以删除其中的一些解。由此完成了TR子链构型空间的运动学求逆。

用傅里叶级数拟合轨迹

由于上面的结是离散的，论文作者用傅立叶级数近似拟合离散函数以创建连续的周期性输入输出函数。

这里

离散数据曲线（黑色）用傅立叶级数函数（灰色）拟合。从傅立叶函数中选择11个任务点（红色）来确立一个机构的实际轨迹（蓝色）

腕关节的运动

为了定义整个TRR链的轨迹，腕关节角度必须得到指定。利用Solidworks运动分析模块下的刚体动力学模拟器，确定了腕关节角度。

至此，如果按照运动链制作一部四自由度TRR的机器人，就能漂亮地模拟鸟的扑翼运动了。但是本文的厉害之处是，设计出了一个自由度的机构，实现四个关节的运动！

合成方程的确立与求解

作者先是对一般的Stephenson II机构列出了合成方程组，该方程组竟然有70个方程与70个未知数！化简方程组后，在2.2 GHz的256核处理器上，利用Bertini Homo-topy软件求解，计算花费了311小时！最后采用参数同伦方法求解了设计扑翼机构所要求的四函数发生器的综合方程，完成了初步的机械设计。

结果

通过进一步的建模，设计结果如下：

函数发生器控制的喜鹊翼的翼尖路径（黑色）以及理想路径（灰色）

可以看到效果还是不错的。

感想

该机构通过一个曲柄驱动四个六杆机构，逼真地模拟了鸟类飞行时翅膀的运动，同时较好拟合翅尖以及腕关节轨迹。但是，为了求解多项式，该方法在2.2 GHz的256个核的处理上花费了311小时。并且该机构只能模拟鸟飞行的一种位姿，无法使用鸟在飞行时加速、滑翔以及减速时的变化。我认为这是缺少实用性。

我还是跟愿意设计一部四自由度TRR的机器人。我想这样拟合的比率能更高。甚至还可以实现鸟各种飞行姿态的变换，从而变成一台高效、智能的机器人。

附上一些有用的链接

谷歌学术里的论文链接

https://scholar.google.com/scholar?hl=zh-CN&as_sdt=0%2C5&q=Controlling+the+Movement+of+a+TRR+Spatial+Chainwith+Coupled+Six-bar+Function+Generators+forBiomimetic+Motion&btnG=scholar.google.com