postgis 平面坐标系转化_摄测与CV 1: 基本坐标系及内参外参

本文为摄测与CV系列概述文章第一章。

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第一章 基本坐标系及内参外参

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摄测:

现在我们考虑一个航拍过程。飞机搭载着相机以某姿态在某一位置拍摄了一张像片。

如图一所示，这是一张航摄像片，在像片的四角和四边中点处有框标，由这些框标可建像框标坐标系

. 但像主点

(光心在像片上正对的那个点) 一般不会与框标确定的像片中心重合，以

可建立像平面坐标系

.

与

之间的平移差异

与相机的焦距

共同构成了三个

内方位元素。一般相机确定了，这三个元素也随之确定，类似于封装于相机里的三个内部量。拿到一张像片，我们只能读取像点的框标坐标

，则

即其像平面坐标。

当然，像片作为数字图像，也可以建立

数字图像坐标系，以像素为单位, 知道像片尺寸和分辨率就可以和

系互相转换。

是计算机视觉针孔相机模型的基础坐标系，故其对应的

为从

到

的偏移(单位：像素)，要注意

可能是左手系。

图一 摄影测量的像平面坐标系

如图二所示，

为摄影中心(相机中心，光心)，

为像主点，称

为摄影机轴，其长度近似等于焦距

。有

垂直于像平面，建立像空间坐标系

，以

方向为

轴，

轴方向与像平面的

轴平行。在地面，有摄影测量物方坐标系

，按实际任务选择中心

，用以表示地面点坐标，该坐标系可与实际的大地测量坐标系

(一般是左手系) 相互转化。为沟通像片与地面，以

为中心，平行于物方坐标系坐标轴建立像空间辅助坐标系

.

在

方向各平移

即可化为

,

确定了相机在物方世界中的

位置。 而

通过空间旋转可化为

，

分别为绕

三轴的转角，描述了相机的拍摄

姿态。

即为摄影测量六个

外方位元素，描述摄影时相机的位置与姿态(6DOF位姿)。

图二 摄影测量的空间坐标系

计算机视觉:

该章节对应于计算机视觉(CV)中的针孔相机模型，相机内参，外参部分。

CV中的坐标系和内参外参定义与摄测中的类似(如题图所示)，主要的区别在于像空间坐标系的z轴方向相反。猜测这主要由于传统摄测多用于俯视航拍，z轴朝上与地理坐标系更相符合。而CV的相机位姿则更为一般，故z轴由相机指向物体。

具体的相机矩阵构造(内参与外参构成),见第二章的CV部分。

小结:

3个内方位元素(intrinsic elements):

6个外方位元素(extrinsic elements):

坐标系：

像方：像平面坐标系

(2D), 像框标坐标系

(2D), 图像坐标系

(2D)

像空间坐标系

(3D), 像空间辅助坐标系

(3D)

物方：地面摄影测量坐标系

(3D) , 大地测量坐标系

(3D)

摄影测量与计算机视觉中的坐标系及其转换整理：

图三 常用坐标系及其转换

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下一章：摄测与CV 2: 共线方程，后方交会，前方交会