mediarecorder添加时间戳_[Paper] 自动驾驶中相机和激光雷达的时间戳误差标定

今天介绍一篇2017年发表在IROS的论文 A low-cost system for high-rate, high-accuracy temporal calibration for LIDARs and cameras 。

为什么需要时间戳标定?

不同传感器之间的数据同步对融合算法至关重要，以著名的VINS系列文章中对IMU与摄像头的时间戳误差标定为例。

系统对两个传感器进行采样，获得相应的数据（图像、IMU数据）与对应的采样时间戳。通常，我们假设获得的采样时间戳即为传感器采样时刻对应的时间，比如相机曝光时刻（通常曝光持续几毫秒到几十毫秒，认为曝光时刻为曝光持续的中间时刻），然而，系统存在的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，使得相机和IMU之间的时间不对齐。Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems中介绍了在线的相机与imu时间戳误差标定方法。

而对于无人驾驶系统中，常常使用GPS，多线激光雷达，相机与IMU进行融合定位。汽车时速高达几十迈，传感器之间如果与几十毫秒的误差，那么对于周围环境的感知和自身的定位将会有巨大影响。

今天分析的这篇文章则介绍了相机与激光雷达的低成本、高精度的时间校准装置

• 可以用于校准传感器测量到HOST CPU获得数据的时间offset
• 提供了校准的误差上限</