前言
本书包含12章，主要介绍如何从零开始构建自主移动的机器人，并使用Python进行编程。本书所提到的机器人是用于家庭、宾馆、餐厅的服务机器人，我们将按照顺序介绍如何一步一步构建它。书中从机器人的基本概念开始，然后过渡到机器人三维建模和，在成功进行机器人之后，将介绍构建机器人原型所需要的硬件组件。
机器人的软件部分主要基于Python编程语言和其他一些软件框架开发，这些软件框架包括机器人操作系统（ROS）、OpenCV等。你将会从设计机器人到设计人机界面等多个方面来了解如何使用Python。Gazebo器常用来对机器人和机器视觉开发库软件如OpenCV、OpenNI进行。PCL用于处理机器人的2D和3D视觉数据。本书每章的开始部分都将首先介绍必需的理论以辅助理解下面的内容。全书内容已经经过机器人领域的专家审阅。
本书包含的内容
第1章，主要内容是机器人相关的基本概念和技术，这些对机器人新手来说是非常必要的。
第2章，介绍如何使用LibreCAD和Blender（免费软件）设计机器人的2D和3D模型，还将演示如何使用Blender的Python API构建3D模型。
第3章，带你领略如何使用Gazebo和ROS进行机器人。
第4章，介绍机器人的硬件设计，包括构建ChefBot所需的框图和硬件组件。
第5章，内容涉及使用Tiva C开发板连接机器人执行机构和车轮编码器，还包括使用Dynamixel这样的高端智能执行机构。
第6章，将使用Tiva C开发板连接机器人的超声测距传感器、红外传感器和IMU。
第7章，介绍OpenCV、OpenNI和PCL库，及如何将这些库文件使用Python语言和ROS开发环境连接起来。
第8章，讨论语音识别和语音合成用到的各种库文件，还包括如何将这些库文件使用Python语言和ROS开发环境连接起来。
第9章，将介绍ChatterBot的制作教程，这是为机器人交互做准备的。
第10章，内容涵盖完整的硬件集成和核心软件模块两部分，主要讨论服务机器人的自主导航以及如何使用ROS和Python进行编程。
第11章，包括如何构建用于操作餐厅机器人的GUI教程，GUI由Qt和Python包装器PyQt开发。
第12章，探讨如何对机器人进行标定并进行最后的运行测试。
使用须知
本书主要介绍如何构建机器人。在开始学习之前，我们需要准备一些硬件设备。机器人可以从零开始构建，也可以买有编码器反馈的差分传动机器人。需要购买一个类似Texas Instruments Launchpad的开发板作为嵌入式处理单元，至少有一台笔记本电脑来完成机器人运算。在本书中，我们将使用Intel NUC来进行机器人运算，它结构紧凑、性能良好。除此之外，为了获取3D图像，还需要有3D传感器，如激光雷达、Kinect或Asus Xtion Pro。
有关软件部分，你需要了解GNU/Linux命令，还要熟悉Python，此外运行本书的例程还要安装Ubuntu 14.04.2 LTS。如果你还熟悉ROS、OpenCV、OpenNI和PCL那就最完美了。运行例程需要安装ROS Indigo。
出版在【华章出版社】 作者：
［印度］ 郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）
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