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一、前 言
前文 介绍了双目立体视觉的基本原理。具体到三维扫描应用中,有多种结构光重建的方案。条纹法是其中应用比较广泛的一类方法,尤其在追求高精度的工业应用中比较常见。条纹法,顾名思义,通过投射一组时序变化的条纹图案,来辅助完成立体匹配和视差计算、或者深度的直接计算。根据不同的条纹图案,衍生出了一系列方法,如格雷码等二值编码方案、正弦条纹的相移法、格雷码+相移法、彩色条纹法等等。本文主要介绍相位法的原理。
相位法又叫相位测量轮廓术(Phase Measurement Profilometry,PMP),这听起来有点神秘的名字,来自激光干涉计量领域,在19世纪80年代被引入三维测量领域。PMP方法通过采用正弦光栅投影和相移技术,利用多幅具有一定相位差的条纹图来计算相位,再对应计算出物体的高度。
二、相位与高度的关系
将下图左边的条纹图投射到物体上,我们会发现原本竖直的条纹图案发生了扭曲,我们称之为条纹图被物体高度调制,扭曲的条纹形状就蕴藏了物体的高度信息。
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接下来,我们看如何从正弦条纹的相位差里推算物体的高度信息。请看下图,整个系统包含投射系统,相机及参考平面。相机中心距离投影系统中距离为
假设投射系统投射的光束与参考平面交于
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