pythontf怎么打开_ROS与Python入门教程-TF-开发tf的broadcaster(广播器)

ROS与Python入门教程-TF-开发tf的broadcaster(广播器)

说明

介绍如何开发broadcaster来广播机器人的状态到TF

步骤

创建包：

创建

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src

$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

编译

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/

$ catkin_make

$ source ./devel/setup.bash

broadcast transforms（广播变换）

实现广播坐标系到TF。在这种情况下，我们要广播的是不断变化的坐标框架的海龟，因为他们在移动。

进入learning_tf, 建立nodes文件，新建nodes/turtle_tf_broadcaster.py.文件

$ roscd learning_tf

$ mkdir nodes

$ touch nodes/turtle_tf_broadcaster.py

$ chmod +x nodes/turtle_tf_broadcaster.py

$ rosed nodes/turtle_tf_broadcaster.py

手工输入:

#!/usr/bin/env python

import roslib

roslib.load_manifest('learning_tf')

import rospy

import tf

import turtlesim.msg

def handle_turtle_pose(msg, turtlename):

br = tf.TransformBroadcaster()

br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),

tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),

rospy.Time.now(),

turtlename,

"world")

if __name__ == '__main__':

rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster')

turtlename = rospy.get_param('~turtle')

rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename,

turtlesim.msg.Pose,

handle_turtle_pose,

turtlename)

rospy.spin()

代码分析

代码：turtlename = rospy.get_param('~turtle')

分析：节点获取turtle参数，这个指定一个turtle名，如"turtle1" or "turtle2".

代码：

rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename,

turtlesim.msg.Pose,

handle_turtle_pose,

turtlename)

分析：

节点订阅"turtleX/pose" 主题，指定handle_turtle_pose回调函数

回调函数有参数，节点名turtlename和相关信息turtlesim.msg.Pose

代码：

br = tf.TransformBroadcaster()

br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),

tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),

rospy.Time.now(),

turtlename,

"world")

分析：

处理函数针对turtle的位置信息广播平移和旋转。

作为变换，从"world" 坐标系到"turtleX"坐标系进行发布。

运行广播

创建launch文件，launch/start_demo.launch

$ roscd learning_tf

$ mkdir launch

$ touch launch/start_demo.launch

$ rosed launch/start_demo.launch

手工输入代码：

运行：

$ roslaunch learning_tf start_demo.launch

测试结果：

命令：

$ rosrun tf tf_echo /world /turtle1

这应该显示你的第一个海龟的姿势。用箭头键（确保你的终端窗口是活动的，而不是你的模拟器窗口）。

如果你对世界和海龟2之间的变换tf_echo，你不应该看到一个变换，因为第二龟是没有。

然而，当我们在下一个教程中添加第二个海龟，海龟2的姿势将被广播到。