检测多边形是否重叠_三角形与包围盒的重叠测试

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Voorhies(1992)[1]提出一种判断三角形与长方体是否相交的算法，Green和Hatch(1995)[2]扩展了该算法的用途，使得该算法能判断任意多边形与长方体之间是否重叠。该算法通过3个重叠检测来判定：1）检测多边形的顶点是否在长方体内，若至少存在一个这样的顶点，说明它们重叠；2）检测多边形的边是否与长方体相交，若至少存在一条这样的边，说明它们重叠；3）检测长方体的四条对角线是否与多边形相交，若至少存在一条这样的对角线，说明它们重叠。相反，若一个多边形通过了3个检测步骤，说明它们是分离的。可以在网上找到该算法的C++实现代码[4]。

Akenine-Möller(2001)[3]提出了一种基于分离轴理论的算法，该算法具有更高的效率，本篇文章将对这种算法进行详细的介绍，最后介绍该算法的实现。

文章目录：

• 算法介绍
• 源码实现
• 参考

算法介绍

三角形

与有向包围盒

的重叠测试，其中，

,

,

,

，

。

跟线段与包围盒的重叠检测类似，把三角形的三个端点，沿着有向包围盒的三条轴方向做投影：

其中

。接下来，只要判断

与轴对齐包围盒

，

是否重叠，包围盒的中心是

。

图1. 三角形与包围盒的重叠检测

如图1所示，基于分离轴理论，需要对下面的13条轴线进行检测：

• i. [3个检测]
  ，分别是轴对齐包围盒的3条轴线。
• ii. [1个检测]
  的法线
  ；
• iii. [9个检测]
  ，其中
  ，
  ,
  ,
  。

对于第i种情况，以轴

为例，将

的3个顶点沿着

方向做投影，由于

的

分量和

分量都是零，所以3个点到包围盒中心的投影间隔分别是

，找到3个投影间隔的最小值

和最大值

。如果

或者

，说明三角形与包围盒分离。否则，还需要对其它轴进行检测。对于轴

和轴

的情况，也是类似的。

对于第ii种情况，判断

所在的平面与包围盒是否相交，若不相交，说明三角形与包围盒分离。否则，还需要对其它轴进行检测。

对于iii种情况，以

为例，

。将

的3个顶点沿着

方向做投影，得

，

，

。由于

，我们不再需要找到

的最小值和最大值，只要找到最小值

和最大值

。

把

的3个顶点沿着

方向做投影，并计算出一条半径

如果

或者

，说明三角形与包围盒分离。否则，还需要对其它轴进行检测。

对于其它8条轴的检测方法，也是类似的。但为了能顺利的完成算法的实现，这里描述两条重要的结论：

• i.
  ,
  ;
• ii. 对于
  ，
  ；对于
  ，
  ；对于