matlab实现订阅和发布,初识MATLAB-ROS工具箱——1.4 使用发布器和订阅器交换数据...

最新推荐文章于 2023-10-31 21:30:48 发布
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文章标签： matlab实现订阅和发布
本文介绍了如何在MATLAB中使用ROS工具箱进行数据交换，包括订阅和发布主题。通过实例展示了如何创建发布器和接收器，以及如何使用回调函数处理新消息。同时，详细阐述了如何订阅并解析不同类型的ROS消息，如'LaserScan'和'String'，并提供了相应代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.4 使用发布器和订阅器交换数据

1.4.1 引言

ROS节点最基本的交换数据的方式是发送和接收消息。消息通过主题传输，在ROS网络中，每一个主题都有唯一的名称。如果一个节点想要共享数据，那么它就要使用发布器将数据发送到主题。一个节点想要接收数据，需要使用接收器监听相应的主题。除了具有唯一的名称，每个主题都具有消息类型，决定主题所能传输的消息类型。

发布器/接收器具有如下特征：

主题用于多对多通信，多个发布器可以发送消息到同样的主题，多个接收器也可以接收同样的主题的数据。

发布器和接收器与主题是解耦的不挂钩的，它们可以用任何规则创建或者销毁。在主题没有接收器的情况下，消息仍然可以发送到主题上。

主题、发布器和接收器的概念如下图所示：

48d1080c6ba6122aebb4077936747d96.png

图4.1

这个例子展示了在ROS网络中怎样发布和订阅主题，另外还展示了：

等待直到接收新的消息。

使用后台调用的形式处理新消息。

需要的预备知识：1.2开始使用ROS，1.3连接到ROS网络。

1.4.2 订阅和等待消息

在MATLAB®中启动ROS主控节点，创建一个带有若干发布器和接收器的采样ROS网络。代码运行示例：

rosinit

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Initializ

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weixin_39560207
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