工业机器人pdf_[短文]关于机器人遥操作(Teleoperation)的科研与应用前景介绍

最近作者收到好几个相对共性的问题咨询——关于机器人遥操作(Tele-operation)相关的科研与应用前景。首先作者不是做遥操作的方向的，但很幸运的是研究所内有专门的博士后研究员从事遥操作的工作，因此算是得到了一些专业的对此问题的评价。撰写短文整理分享，希望能有所帮助。

这里要感谢Dr. 方承：IIT People - Cheng Fang 提供的专业意见。

首先关于机器人遥操作的相关科研与应用结论：

• 遥操作(Teleoperation)在科研上不是一个朝阳方向，能做的研究方向基本上已经被牛人做过了，如果以后想搞科研做研究发论文，不建议投入到这个方向中去。

注意：这里定义的是较为“狭窄”意义上的科研，即强调理论上的原创性，而机器人学科很多PhD的工作都是属于工程应用层面的创新，也是合格受认可的。实际上在应用层面的创新上，遥操作是能玩出很多花样和姿势的。

对于遥操作这个科研方向如果想要一个鸟瞰式的了解，建议先阅读Handbook of Robotics的这段选章：Telerobotics(点击链接即可下载PDF)——你会了解到哪些人、在什么时间、对这个领域做了哪些重要的贡献。

除此之外，作者比较熟悉的在该领域做的出色的还有:

Prof. Antonio Bicchi & Prof. Arash Ajoudani (University of Pisa & IIT)
Prof. Alin Abu-Schaffer (DLR & TU Munich)

• 但是遥操作是一个极其实用的方向，能够解决实际问题，有实际的场景刚需，在去往工业界就业这条路上，是十分好走的。

这里的应用场景即为极端危险的生产环境，例如：深空探索，深海探测，核电站维护。比如说英国今年就有大量这方面的需求（国家战略），举两个典型例子:

Home | National Centre for Nuclear Robotics​www.ncnr.org.uk

由伯明翰大学(University of Birmingham)领导的一个由8所大学组成的联盟研发相关机器人技术（遥操作将会应用到）以解决 核废料问题。

FAIR-SPACE​www.fairspacehub.org

由萨里大学(University of Surrey)领导的关于 极端环境(太空)探测的项目，毫无疑问，机器人遥操作也是相关技术应用的重中之重。

• 补充：给可能将要选择机器人方向PhD的同学们，提供一些快速了解某个机器人细分领域的方法与心得：

想快速了解一个新的机器人细分领域，可以先阅读 Handbook of robotics (Second Edition) 的相应选章，每个选章可以看成是一个对特定门户(Portal)的速成学习。

需要注意的是：需要用批判的眼光去看，因为有的章节写的不好，质量会有些许差别。而每个章节底部都有大量的引用文献，这是我们可以大加利用的，同时阅读多个相同方向的相似科研文章，相互佐证，也就是比较阅读，是培养学术批判性思维以及学术审美的重要手段。

接下来这个Section，简要介绍一下关于机器人遥操作(Teleoperation)的基本概念和应用。

• 基本概念

机器人遥操作(Teleoperation)，也可以称为Telerobotics，其精确定义为：

Robotics with a human operator in control loop. Any high-level planning or cognitive decisions are made by the human user, while the robot is responsible for their mechanical implementation.

即为在相关机器人控制中把人类操作包含在控制回路中，任何的上层规划和认知决定都是由人类用户下达的，而机器人本体只是负责相应的实体应用。"Tele"实际上来自于希腊语，其英文含义是“distant" ，意味"遥远"，所以直观来看，人类用户和所被控制的机器人本体是有一定的物理距离得，这也是其遥操作的名字由来。

Overview of a telerobotic system. （遥操作系统的整体框架）

通过上图，能够对遥操作的整体系统框架有个较为直观的了解。因为作者本身不是从事遥操作方向，所以就只能浅尝辄止地介绍下基本的定义。

• 相关应用

很直观地通过图片的形式介绍下相关的应用，大致上可分为如下几类应用情景：

1. 放射性元素相关的实验的操作，包括有核场景等:

Raymond C. Goertz used electrical and mechanical teleoperators in the early 1950s to handle radioactive material. (处理放射性物质)

2. 极端环境探索，诸如外太空与深海等场景：

图片从左至右：(1)JPA/ATOP, NASA; (2) ROTEX, DLR; (3) CRL Model M2, courtesy Oak Ridge National Laboratory. (皆用于极端环境探测)

3. 用于医疗领域，包括远程手术与微创手术：

图片从左至右：(1) 历史上第一个夸大洲的手术, courtesy M. Ghodoussi; (2) 达芬奇微创手术, Intuitive Surgical Inc.

4. 防恐防爆，包括火灾、拆弹等应用场景：

tEODor——来自德国的拆弹机器人，courtesy telerob Gesellschaft für FernhantierungstechnikmbH, Ostfildern, Germany

最近几年，遥操作在基于工业机械臂的自动化生产中也很盛行。实际上，遥操作的运用十分广泛，几乎是有机器人应用的地方，就有遥操作的身影出现。

文章的最后分享一段视频，是遥操作（Human body motion tracking+Virtual Reality）在人形机器人上关于上身操作和步行上的应用：

遥操作在人形机器人iCub的应用https://www.zhihu.com/video/1075287069135466496