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第二章 格雷码编码结构光三维测量原理
2.3 结构光系统标定与三角变换结构光三维深度信息计算基于三角变换原理。对于一个结构光三维测量系统(摄像机和投影仪),首先定义四个参考坐标系:图像坐标系、摄像机坐标系、投影仪坐标系和世界坐标系。对于世界坐标系中物体上的某一点,根据摄像机成像模型可以获得其在二维图像平面内坐标信息(x,y)以及此像素点处的编码值信息,根据系统标定参数,基于三角变换,即可求出三维坐标信息。下面将详细介绍结构光系统标定与三角变换原理。
2.3.2
三角变换设投影仪向被测场景中投出分辨率为MxN大小的编码光图像,摄像机的分辨率为LxL。在经过计算获得的编码图像中,在任一点(u,v)处,可以得到两个与空间点P(Xc,Y,2。)深度信息有关的值:像素位置信息(u,v)和编码值信息c(u,v)。因此,根据三维空间中三角变换关系即可恢复出点P(X,Y,Z。)处的深度信息,更为详细的参考文献见[22,91,92]。作为一种特殊情况,但不失一般性,规定摄像机坐标系和世界坐标系相同。由于向量计算能够大量简化数值计算复杂度,在本文中,对于空间中射线和平面的表示采用向量的表示方式。
(a)三维空间中射线向量表示
如图2.8所示。已知空间中一个三维坐标点g和一个方向向量v,则在该射线方向的另一点p可以表示为p=g+Av。则以点g为参考点的空间射线的向量可以表示为:
图2.8空间射线和平面的向量表示
因此,对于图像平面上任一像素点(u,v),为了便于向量的矩阵计算,将其表示成齐次形式(u,v,1)。由于摄像机内部参数矩阵K。
已知,根据摄影变换原理可以求出点(u,v,1)对应的成像平面坐标系中点坐标(x,y,1),如下公式所示:
由于摄像机坐标系和世界坐标系相同,则以摄像机光心O。为原点的一条射线可以表示为xc=入(x,y,1),如图2.9。
图2.9三角变换原理
(b)三维空间中平面向量表示
类似于空间直线向量的表达方式,如果已知平面上的任意一点g和垂直于该平面的一个空间向量n,如图2.8所示,则该平面P可以表示为:
其中,n可以通过平面内的两个方向向量1,v2的叉乘求得(n=1×2)。由于投影仪的成像原理与摄像机不同,它并不能像摄像机一样拍摄图像。但是可以将其视为类似于摄像机的针孔模型,将投影图像视为位于成像平面处,投影仪的光轴垂直于投影图像平面。对于投影仪,定义一个内部参数矩阵:
这里假设矩阵Kp已知,xp=c(u,v)表示编码图像中点(uv)处的编码值。如图2.9所示,编码值对应第xp个编码条纹,即投影仪投出的第xp个光平面。在此编码条纹上可以找到两个点(x。,0,1),(xp,N,1);其中,投影图像分辨率为M×N,编码结构光条纹分布在图像平面U方向上,根据投影仪内部参数矩阵,可以将其转换成成像平面坐标x2=K1(xp,0,1)r,x3=K1(xp,N,1)。因此,结合投影仪光心坐标x1,可以得到一个垂直于投影平面的向量P。=(x1-x3)×(x2-x3),并且此平面经过投影仪的光心。
(c)三角变换
如图2.9所示,由于摄像机坐标系和投影仪坐标系之间的空间位置信息[Rt]已知,投影仪坐标系中平面P。与其在世界坐标系(本文中即摄像机坐标系)中平面P.之间可以通过以下公式转换:
图2.10结构光三维测量实验
至此,空间射线向量和空间平面向量都已转换成世界坐标系中。根据线面相交即可求出空间点坐标信息X,Y,Z,如下公式所示:
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作者姓名:刘永久
学科专业:信息获取与控制
导师姓名:双丰研究员 石井抱教授
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