变换上三角矩阵_【连载2.3.2】三角变换

2

第二章 格雷码编码结构光三维测量原理

2.3 结构光系统标定与三角变换

结构光三维深度信息计算基于三角变换原理。对于一个结构光三维测量系统(摄像机和投影仪)，首先定义四个参考坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系、投影仪坐标系和世界坐标系。对于世界坐标系中物体上的某一点，根据摄像机成像模型可以获得其在二维图像平面内坐标信息(x，y)以及此像素点处的编码值信息，根据系统标定参数，基于三角变换，即可求出三维坐标信息。下面将详细介绍结构光系统标定与三角变换原理。

2.3.2

三角变换

设投影仪向被测场景中投出分辨率为MxN大小的编码光图像，摄像机的分辨率为LxL。在经过计算获得的编码图像中，在任一点(u，v)处，可以得到两个与空间点P(Xc，Y，2。)深度信息有关的值：像素位置信息(u，v)和编码值信息c(u，v)。因此，根据三维空间中三角变换关系即可恢复出点P(X，Y，Z。)处的深度信息，更为详细的参考文献见[22，91，92]。作为一种特殊情况，但不失一般性，规定摄像机坐标系和世界坐标系相同。由于向量计算能够大量简化数值计算复杂度，在本文中，对于空间中射线和平面的表示采用向量的表示方式。

(a)三维空间中射线向量表示

如图2.8所示。已知空间中一个三维坐标点g和一个方向向量v，则在该射线方向的另一点p可以表示为p=g+Av。则以点g为参考点的空间射线的向量可以表示为：

图2.8空间射线和平面的向量表示

因此，对于图像平面上任一像素点(u，v)，为了便于向量的矩阵计算，将其表示成齐次形式(u，v，1)。由于摄像机内部参数矩阵K。

已知，根据摄影变换原理可以求出点(u，v，1)对应的成像平面坐标系中点坐标(x，y，1)，如下公式所示：

由于摄像机坐标系和世界坐标系相同，则以摄像机光心O。为原点的一条射线可以表示为xc=入(x，y，1)，如图2.9。

图2.9三角变换原理

(b)三维空间中平面向量表示

类似于空间直线向量的表达方式，如果已知平面上的任意一点g和垂直于该平面的一个空间向量n，如图2.8所示，则该平面P可以表示为：

其中，n可以通过平面内的两个方向向量1，v2的叉乘求得(n=1×2)。由于投影仪的成像原理与摄像机不同，它并不能像摄像机一样拍摄图像。但是可以将其视为类似于摄像机的针孔模型，将投影图像视为位于成像平面处，投影仪的光轴垂直于投影图像平面。对于投影仪，定义一个内部参数矩阵：

这里假设矩阵Kp已知，xp=c(u，v)表示编码图像中点(uv)处的编码值。如图2.9所示，编码值对应第xp个编码条纹，即投影仪投出的第xp个光平面。在此编码条纹上可以找到两个点(x。，0，1)，(xp，N，1)；其中，投影图像分辨率为M×N，编码结构光条纹分布在图像平面U方向上，根据投影仪内部参数矩阵，可以将其转换成成像平面坐标x2=K1(xp，0，1)r，x3=K1(xp，N，1)。因此，结合投影仪光心坐标x1，可以得到一个垂直于投影平面的向量P。=(x1-x3)×(x2-x3)，并且此平面经过投影仪的光心。

(c)三角变换

如图2.9所示，由于摄像机坐标系和投影仪坐标系之间的空间位置信息[Rt]已知，投影仪坐标系中平面P。与其在世界坐标系(本文中即摄像机坐标系)中平面P.之间可以通过以下公式转换：

图2.10结构光三维测量实验

至此，空间射线向量和空间平面向量都已转换成世界坐标系中。根据线面相交即可求出空间点坐标信息X，Y，Z，如下公式所示：

---

文章大纲

更多问题，可以扫码加微信咨询。

添加时务必备注”称呼+单位信息+DLP公众号“，否则不予通过。

本人微信

机器视觉交流群

---

历史推送

• 【连载预告】基于结构光投影的运动物体局速实时三维测量方法研究

• 【连载1.1】三维形态测量方法概述

• 【连载1.2】运动物体三维形态测量应用

• 【连载1.3.1】时间编码结构光

• 【连载1.3.2】空间编码结构光
• 【连载1.3.3-1.3.4】时间空间混合编码&直接编码
• 【连载1.4-1.5】课题来源及研究意义&主要内容
• 【连载2.1-2.2】三维测量原理
• 【连载2.3.1】结构光系统标定

---

科普

• 【科普】中国达芬奇手术机器人临床应用

• 【科普】达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展
• 【科普】3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用
• 【科普】采用菱形排列DMD的格雷码三维重建
• 【科普】6种3D光学传感技术概述
• 【科普】散斑结构光三维传感技术的典型应用
• 【科普】3D光学传感器的前世今生
• 【深度科普】贵得有底气！一文搞懂投影机镜头
• 3D 打印口腔领域应用盘点
• 基于机器视觉的水果品质检测综述

• 一个视频看懂DLP技术[DMD]

作者姓名：刘永久

学科专业：信息获取与控制

导师姓名：双丰研究员 石井抱教授

本文为转载内容，如有侵权，请通知删除。 转一转 赞一赞 看一看