这篇笔记介绍了如何利用IMU传感器数据计算倾角、俯仰角和横滚角，以及电子罗盘(eCompass)的算法原理。通过矩阵运算和插积知识，解析了从传感器数据到姿态角的转换过程，同时探讨了虚拟陀螺的概念，强调了加速度计、陀螺仪和地磁计在姿态估计中的互补作用。
这一笔记对应视频教程的14讲 和 AN5021:Calculation of Orientation Matrices from Sensor Data
Tilt(倾角)
所谓倾角，就是指相对于垂直方向(重力)的角度。因为静止时候加速度计的读值理想状态下就是重力矢量，所以IMU是可以计算出倾角的，这也是电子倾角仪的工作原理
在正式开始之前，先把后面用到的变量符号列举一下：
倾角仪只使用单轴加速度计，不使用三轴陀螺仪，并且因为方位角和重力垂直，所以他不能感受到方位角的变化，只能感受到倾角。
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