2023-12-26~2025-07-04备份

本技术协议内容根据甲方提供的技术需求及现场条件等信息约定，经双方确认后达成一致。若因甲方原因导致技术需求变更（如现场布局、功能要求、产品类型等），乙方将按照实际情况评估技术开发及交付实施工作量，并视情况收取一定费用。
为免疑义，本协议未约定事宜，以购销合同约定为准。本协议约定与购销合同有冲突的，以本协议约定为准。

供货范围

本项目中，整体系统方案的布局设计、集成、硬件制作、安装实施由甲方负责；
端拾器系统的设计、安装、集成由甲方负责；
3D视觉系统方案的设计、相机架设方案、视觉系统调试及相关培训由乙方负责；
本项目购买软件的使用权限为永久有效，乙方不得对软件设置加密程序；
乙方提供的物料清单见表1。

序号	设备名称	设备型号	数量
1	激光振镜立体相机		1
2	工件抓取配件套包	MV-SL-04-0001	1
3	网线	MV-IDA-E-M12A8pF-RJ45-ST-30m	1
4	电源线	MV-IDA-P-M12A12pF-open-ST-30m	1

表1 物料清单

项目需求

乙方承担甲方需要的“3D视觉引导机器人拆垛系统项目”[陈秋颖2] （以下简称本项目），为甲方提供3D相机及其配件、软件算法、视觉控制器。本项目需求如下：

1. 应用简述

3D视觉引导FANUC R2000IC/165F工业机器人抓取托盘上相对有序码放的半轴，放置在机床固定位置。

1. 工件信息
工件名称：半轴
工件规格：

表2.1 半轴规格

规格	编码	名称	长×宽×高 [mm]
1	AZ7117346002	半轴	1700x1700x640
2	AZ7117347203	半轴	1600x1600x600
3	712W35502-0173	半轴	1500x1500*600

1. 来料方式
来料方式描述：

半轴由叉车驮运的托盘上料，托盘上相对有序码放约100个工件(4层)，最大垛型尺寸1800mm*1800mm*700mm（长*宽*高）。半轴来料形式见下图（未加工毛坯）

图2.1 工件/货品图片

料筐/托盘尺寸

最大垛型尺寸：1800mm*1800mm*700mm（长*宽*高）

2.5 端拾器信息

夹具采用磁吸式夹具；下图2.2为夹具的示意图，仅供参考；

图2.2 吸盘分区式夹具

1. 机器人信息
机器人品牌：FANUC
机器人型号：FANUC_R_2000IC_165F
机器人控制系统版本号：

2.6 功能要求

本项目中，对3D视觉引导抓取上料系统的功能要求是：

视觉需要判断当前待拆半轴位置和姿态；
判断单件和整套棒料否抓取完成。
保存系统日志（7天）
保存历史图片（7天）

2.7 技术指标

3D视觉系统定位精度：±3mm
3D视觉系统处理节拍：≤5s
识别成功率：≥99%

项目方案

3.1 视觉系统方案概述

在本项目中，***提供的3D视觉系统，包含激光振镜立体相机，3D相机配套软件Robotpilot，3D视觉控制器和标定板线缆等辅料。硬件的具体信息或参数要求如下：

3.2 相机架设方案

相机型号：***
相机数量：1
安装方式：固定安装
最大视野：3300mm×2700mm
最大架设距离3500mm

3.3 现场布局

工作站数量：1

每个工作站布局如下图所示：

- 机器人位于工作站中间位置；
- 拆垛位位于机器人一侧；
- 拆垛位物料由叉车整托输送到位；
- 拆垛位上方固定安装一台3D相机；
- 机器人拆垛后将半轴放置到机床固定位置。

图3.1 视觉工作站布局

1. 视觉系统工作流程[陈秋颖3]

3D视觉引导机器人上料的流程如下：（按实际场景绘制）

托盘输送到位，在待抓取工位定位，并发信号给PLC。
PLC收到信号后，通信触发3D相机进行视觉拍照，识别托盘上的半轴。
3D相机给PLC返回待抓取半轴的位姿，PLC将位姿发送给机器人。
机器人抓取产品，机器人将产品放置到机床固定位置。
重复（2）-（4）过程，直至抓取完整个托盘。
开始下一工作循环。

注意：视觉识别的抓取顺序按照一个方向零件抓取完，在更改另一个方向的零件，避免机器人不停转向抓取的问[why4] 题。

1. 系统交互流程[陈秋颖5]

3D智能相机与PLC进行通讯和数据交互， PLC做主控，视觉仅提供视觉点，简单的通讯结构及主要通讯内容如下。

1. 重要技术澄清
视觉和PLC通过以太网以字符串的形式直接通讯，PLC型号为西门子1200，PLC做主控。
工件/货品来料要求水平方向不应超出相机视野范围，姿态倾斜不要超过10°[why6] 。
工件/货品表面不得有阳光或其他强光源直接照射，如因光线造成3D视觉识别困难，则需要甲方进行相应的遮光或者补光。
视觉系统不对上料数量进行计数，上料数量计数功能由输送线等下游系统完成。
机器人末端工具由机器人侧自行控制，视觉系统需要给出相对于标准位置的偏移位置仅给出法兰位姿。
来料托盘中需保证半轴规格尺寸相同，一致性好无混料情况。
半轴来料为灰白偏黑的毛坯件，无油污、水污，盘厚度14mm以上。
若放置精度要求高，建议甲方增加二次定位平台。
若垛型大于相机视野范围，需甲方增加上下移动滑台，相机滑动式安装，甲方需保证移动载具重复精度小于0.1mm，由于载具重复精度导致的相机与机器人标定参数漂移，需要甲方负责改进。

设备详细描述

4.1 应用对象[陈秋颖7]

规格	编码	名称	长×宽×高 [mm]
1	AZ7117346002	半轴	1700x1700x640
2	AZ7117347203	半轴	1600x1600x600
3	712W35502-0173	半轴	1500x1500*600

表4.1以上三种规格的半轴

4.3 视觉系统安装[陈秋颖8]

1. 3D相机安装要求

（1）. 3D相机的安装支架需避免任何震动干扰，必要时需进行隔离。包含但不限于：生产线周围能产生震动的设备（如机器人底座），冲床等大型设备工作引起的震动，车间地面的震动。

（2）. 3D相机支架安装应紧固并防止松动，否则导致相机位置变化，标定外参失效。

（3）. 3D相机支架建议使用80*80以上规格的标准工业铝型材或者钢架搭建，用化学螺栓固定，确保不受震动和其他环境影响；[陈秋颖9]

（4）. 3D相机需避免阳光或其他强光光源直接照射到目标物体表面。甲方按需设计并提供遮光方案及设施，确保3D相机可以对工件完整成像。

（5）. 甲方按需设计并提供防尘方案及设施，避免过量烟尘进入相机导致硬件损坏。

（6）. 3D相机工作环境温度为0~45℃，若现场环境温度不在此范围内，甲方需设计并提供相机保温方案及设施，确保3D相机可以正常工作。

图4.1 3D相机安装

2. 视觉控制器安装要求

（1）. 甲方按需设计控制柜，确保视觉控制器安装位置固定，避免频繁移动。

（2）. 甲方设计的控制柜需保证视觉控制器表面的散热口有效散热，确保通风良好，柜内温度在0~45℃。

（3）. 视觉控制器要用专用接地线接地；

系统调试

5.1 甲方调试内容

甲方负责设计和安装除3D视觉系统以外的硬件设施，如相机支架、遮光罩、防护围栏等设施。
甲方负责安装和调试除3D视觉系统外的设备及系统，如机器人、端拾器、IO控制、键盘鼠标显示器、电源、气泵、附属传感器（按需）等，并在乙方技术人员到达前，做好以上设备的安装调试准备。
甲方需提供专门的技术负责人，负责与乙方进行技术需求对接、配合调试，做好安全防护措施准备，保障机器人运作安全，并接受3D视觉系统的操作培训。

备注：甲方配合调试的技术人员，需具备以下机器人调试技能：[陈秋颖10]

熟悉机器人通信，并具备编程能力；
能够按照要求创建工具坐标系；
能够熟练使用并修改机器人运动程序；
能够熟练配置机器人I/O信号。

甲方提供可用于系统调试的场地及工件，乙方在调试环境准备齐全后入场调试，乙方不为此承担任何违约或赔偿责任。
甲方在设计调试现场及终端客户现场的布局时，应当考虑乙方提供的相机及配套部件的安装空间，并在设计阶段与乙方进行充分商讨，如乙方介入此项目的时间在现场布局设计安装完成后，后期调试过程中如有需要修改现场布局，甲方应配合乙方修改并与终端客户进行协商。
甲方负责在项目全过程中与终端用户沟通，乙方需配合甲方完成项目调试及部署。