波控制舵机程序_Dynamixel舵机协议(Protocol 1.0)

0引言

在舵机品牌中,Dynamixel舵机是品质最好在机器人中使用最广泛的,最近由于蛇形机器人的项目需要用到这款舵机,发现网上关于它的中文资料比较少,于是找到了Dynamixel官网进行了学习,对学习内容做个总结.

在使用控制程序控制舵机或者平时自己写上位机控制普通电机的时候都会涉及到协议的问题,这里介绍的是Dynamixel官方针对其舵机制定的通讯协议,可以直接调用,对我们自己控制电机时写协议有很强的借鉴意义.

除了协议之外,预计还会写一个SDK软件开发工具包的使用,敬请期待吧( ˘ ³˘)♥

1概念

1.1数据包

主程序和舵机通过互相发送数据包来进行通信,数据包分为指令数据包(Instruction Packet)和状态数据包(Status Packet)两种.主程序向舵机发送指令数据包,舵机作出相应的动作并返回状态数据包.

1.2ID

通过ID可以指定控制哪一个舵机,舵机的ID是可以修改的,同一条总线上不同舵机的ID不可以相同,出厂ID默认设置为1.

1.3协议

Dynamixel采用8位异步串行通信,一个停止位,没有奇偶校验位

1.4半双工

数据可以在一个信号载体的两个方向传输,但是不能同时传输.这种方式经常被用在多个设备需要连接在同一个总线的场合.