创建ROS工作空间

创建工作空间

这里以创建名为catkin_ws的工作空间为例。

新建文件夹

mkdir –p ~/ROS
mkdir –p ~/ROS/catkin_ws
mkdir –p ~/ROS/catkin_ws/src

初始化工作空间

cd ~/ROS/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/ROS/catkin_ws
catkin_make

编译完成后，在 ~/ROS/catkin_ws/ 中会有三个文件夹：

• src文件夹放置各个功能包和配置功能包的CMake配置文件CMakeLists.txt。
• build文件夹放置编译CMake和catkin功能包时产生的缓存、配置、中间文件等。
• devel文件夹放置编译好的可执行程序，这些可执行程序是不需要安装就能直接运行的。

激活工作空间

要使用工作空间中的程序和工具，同样需要先激活该空间。请使用下面两行命令：

echo "source ~/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc