很多初学者,都对标定概念模糊不清,分不清坐标系之间的关系,搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系,想当初自己也是一个人摸索了很久,本文将尽量给大家解释。
我们通常所说的相机标定分为两种,一种是相机参数的标定,这一般用到标定的作用是校正相机自身的畸变,利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。关于这方面的资料,网上大把,我也不再此说明。一般的机械手定位也不会进行这个标定,因为现在的相机畸变还是很小的,精度可以满足大多数要求。
本文要介绍的是第二种,相机和机械手之间的标定,作用:建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系,即给机械手装上眼睛,让它去哪就去哪。
常用的方法是9点标定,所用到函数是EstimateRigidTransform,网上关于 estimateRigidTransform 的详细说明很少,Emgucv的几乎没有。当时找了N久,一度以为opencv没有坐标系转换的算法,差点就投奔halcon去了,不得不说,opencv在机器视觉方面的应用是完全不如halcon的。EstimateRigidTransform有两个方法。
方法一:Mat EstimateRigidTransform(PointF[] sourcePoints, PointF[] destinationPoints, bool fullAffine);返回的是一个2*3的double的矩阵 。
第一个参数sourcePoints:换之前图像上的点(相机坐标系下的点)
第二个参数destinationPoints:换之后图像上的点(机械手坐标系下的点)
第三个参数fullAffine: TRUE(全仿射变换,包括