轨迹跟踪主要方法_DELMIA教程：在全局模式下实现机器人TCP轨迹跟踪操作

为了更好的对机器人运行路径进行检验，我们通常需要对机器人的运行轨迹进行跟踪，即在机器人仿真运行时，机器人将TCP走过的每一个点连接起来，以直线或曲线的形式展现出来，这样就可以根据TCP的运行轨迹查看机器人是否与周边设备或工件产生干涉了。DELMIA软件的TCP轨迹跟踪功能有两种方法可以实现，一种是基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪，另一种基于机器人示教程序中添加“TCPTrace”操作的局部TCP轨迹跟踪。本期，就先来为大家介绍基于工具条中的“TCP Trace”命令按钮的全局TCP轨迹跟踪。

一、设置TCP轨迹跟踪属性

1.打开之前创建的点焊机器人仿真工作站，并将软件切换到“Device Task Definition”模块。

打开点焊机器人仿真工作站

2.点击上方的“工具”，在弹出的下拉菜单中点选“选项”，弹出选项对话框。对话框左侧浏览树中展开“基础结构”，点击其下的“DELMIA基础结构”，然后在右侧的属性标签中点击“Simulation Trace”，切换到TCP轨迹跟踪属性设置界面。