PAGE
PAGE #
课程考核试卷(B卷)
2006— 2007学年第2学期
命题教师签名:
审核教师签名:
课号课名:计算机控制系统
考试考查:考试
此卷选为:期中考试
()、期终考试(V卜重考()试卷
年级 2004专业 自动化学号姓名得分
?填空题(本大题共20处填空,每空1.5分,共30 分)
计算机控制系统中,按照控制方式可分为 ⑴ 控制系统和 ⑵ 控制系统。
D/A变换器是一种将 ⑶ 信号变换成⑷ 信号的装置。通常,D/A变
换器按下述顺序完成2种变换:⑸ 及 ⑹。在相邻两个米样间隔内将信
号保持为常值的保持称为 ⑺。
任意连续信号,若其频谱为有限带宽,即存在上限频率 -max,当A;:;": Umax时,
博立叶变换为0(即幅值为0),如果以采样频率 (8)_对该信号采样,则该 连续信号完全可以由其采样信号的等间隔序列值唯一确定。若连续信号的频
谱使用x(j .)表示,采样周期为T,采样角频率为-,s,则其理想采样信号x*(t)
的频谱 x (j ‘)的表达式为(9)。
陞」q+咒 一
已知连续系统的状态空间方程为{dt <0 0丿 J丿,则使用固定采样周
y=(1 0 x
期h,通过零阶采样保持获得的相应的离散系统的状态空间方程为 (10!。
已知闭环系统的星图如下,试写出其闭环传递函数①⑵二(11)
R(s)C*(s)
R(s)
C*(s)
H (s) *
设采样周期为T,则s平面上」二''1的等频率线映射到z平面是从原点出 发的幅角为(⑵的径向线。
若要求闭环系统响应单位速度输入的稳态误差为0,则该系统的开环传递函
数中至少具有(13)重z=1处极点。
闭环采样控制系统的动态响应和系统的闭环极点有关,极点越接近原点,过
渡响应越J14)。当极点为(15)_时,过渡响应最快,此时称为(佝 控制。
可以使用达林算法为具有(17)性质的控制对象设计控制器,设控制对象的
传递函数为G(s)二一「,.二NT,N =1,2/ ,,则使用达林算法设计数字控制 Rs+1
器的设计目标为:设计数字控制器使系统的闭环传递函数为(佝 ,其中
大林时间常数为T o这种方法是一种 (19)方法,而相应的Smith预估器是 一种 (20)方法。
(后面大题中数字均取小数点后3位数字)
、(10 分)系统 <
、(10 分)系统 < 雜"
-6
-5X(k)
_10
u(k)
0】x(k) u(k)
试画出状态结构图,并求对应的z传递函数
试画出状态结构图,并求对应的
z传递函数G(z)
丫⑵U(z)
、(20 分)PID 控制器 D(s) ^2(V—S )
0.2s 0.1s+1
1、 用后向矩形法则离散化。(T=0.1 ) o
2、 设控制器的输出为u输入为e,写出在计算机上实现 u(k)的差分算式。
3、 当控制器输入为单位阶跃信号时,写出u(k)的解析式。
四、(15分
四、(15分)
Assume the in put to the system is unit step function 1(t),T=0.07s,
1 — e10-iot
G,(s), G2(s), H(s)=0.1, e =0.5.
ss + 10
1、Find the z tran sform of the output c(z).
2、Calculate the pulse resp onse c(kT).
五、(15 分)G(z)R(s)
五、
(15 分)
G(z)
R(s)
where G(z)二
where G(z)二
0.368(z 0.718)
(z -1)(z -0.368)
、D(z)= K、T= 0.5
Draw the root locus for this system on z plane, then line out coordinates坐标)of the open-loop zeros, poles, breakaway poin分离点)and break-in point 会合 点).
Determine the range of K which can make the output of this system is a monotonic atte nu ati on 单调衰减)curve whe n the in put sig nal is a unit step.
六、(10分)
G(z)
e-\T、
R(s)_ D⑵ |~z _|ZOH |一I G(s) Y(s)
WhereG(s)命
Where
G(s)命
design a dead-beat controller without inter-