计算机控制w平面转z平面,计算机控制系统.ppt

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1、第四章 计算机控制系统分析,计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态性能进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。 4.1 计算机控制系统的稳定性 4.2 计算机控制系统的动态特性 4.3 计算机控制系统的稳态误差 4.4 离散系统根轨迹和频率特性,4.1 计算机控制系统的稳定性,线性离散控制系统的稳定性条件 s域到z域的映射 线性离散控制系统稳定的充要条件 线性离散系统的稳定性判据 修正劳斯胡尔维茨稳定判据 二次项特征方程稳定性的z域直接判别法 朱利稳定性检验 修尔科恩稳定判。

2、据,s域到z域的映射,我们将s平面映射到z平面，并找出离散系统稳定时其闭环脉冲传递函数零、极点在z平面的分布规律，从而获得离散系统的稳定判据。令 则有 于是，s域到z域的基本映射关系式为,s平面左半平面的垂直线对应于z平面半径小于1的圆 s平面右半平面的垂直线对应于z平面半径大于1的圆 s平面水平直线对应于z平面具有相应角度的直线 s平面的等阻尼线对应z平面的螺旋线 s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆,s域到z域的映射,图4.1 s域与z域映射关系图,s域到z域的映射,图4.2 s平面与z平面的映射关系,由于左半平面的为负值，所以左半s平面对应于 z=eT1 s平面的虚轴表示实部=0和虚部从。

3、-变到+，映射到z平面上，表示z=eT=e0=1，即单位圆上，和=T也从-变到+，即z在单位圆上逆时针旋转无限多圈。简单地说，就是s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆, 如图4.2所示。,线性离散控制系统稳定的充要条件,图4.3所示线性离散控制系统的闭环脉冲传递函数(z)为 特征方程为,图4.3 线性离散控制系统,设闭环离散系统的特征方程式的根为z1,z2,zn(即是闭环脉冲传递函数的极点)。那么，线性离散控制系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所有根的模zi1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。,线性离散控制系统稳定的充要条件,修正劳斯胡尔维茨稳定判据,连续系统的劳斯胡尔。

4、维茨稳定判据，是通过系统特征方程的系数及其符号来判断系统的稳定性。这个方法实际上仍是判断特征方程的根是否都在s平面的左半部。将z平面单位圆内区域映射为另一平面上的左半部。就可以应用劳斯胡尔维茨稳定判据来判断离散系统的稳定性。为此，可采用双线性变换方法进行判断。 双线性变换 双线性变换 劳斯胡尔维茨稳定判据,双线性变换,双线性变换： 式中w是复变量，由上式解得,图4.4 z平面与w平面映射关系,双线性变换,双线性变换： 或写成 此时,双线性变换,当T较小时有 即w平面的频率近似于s平面的频率。这是采用双线性变换的优点之一。 通过z-w变换，就可以应用连续系统的劳斯胡尔维茨判据分析线性离散系统的稳。

5、定性。,劳斯胡尔维茨稳定判据,劳斯判据的要点： 闭环系统特征方程anwn+an-1wn-1+a0=0，若系数a0,an的符号不相同，则系统不稳定。若系数符号相同，建立劳斯行列表 劳斯列表 若劳斯行列表第一列各元素严格为正，则所有特征根均分布在左半平面，系统稳定。 若劳斯行列表第一列出现负数，系统不稳定。且第一列元素符号变化的次数，即右半平面上特征根个数。 例4.1 例4.2,二次项特征方程稳定性的z域直接判别法,当离散系统的特征方程最高为二次项时，则不必进行w变换，也不必求其根。而是直接在z域判别其稳定性。设系统的特征方程 W(z)=z2+a1z+a0=0 式中，a1，a0均为实数。当满足下列。

6、三个条件系统稳定 |W(0)|=|a0|0 W(-1)=1-a1+a00 例4.3,朱利稳定性检验,朱利稳定性检验是对给定的特征方程W(z)=0的系数建立一个表。设特征方程W(z)是z的下列多项式： 第一行元素由W(z)按z的升幂排列的系数组成。第二行元素由W(z)按z的降幂排列的系数组成。第三行至第2n-3行元素，则按下列各式确定：,朱利稳定性检验,朱利稳定性检验,朱利检验的稳定性判据为：如果满足下列全部条件，则由特征方程W(z)=0表征的系统是稳定的,修尔科恩稳定判据,该判据提供了一种用解析法判断离散系统稳定性的途径。设离散控制系统的特征方程为 其中G(z)一般为两个多项式之比，用W(z)。

7、表示特征方程的分子，即 把系数写成如下所示的行列式形式,修尔科恩稳定判据,修尔科恩稳定判据,修尔-科恩稳定判据指出，如果满足下面的条件，特征方程的根都在单位圆内，即系统稳定：,4.2 计算机控制系统的动态特性,线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程特性(或者说系统的动态响应特性)。原因是单位阶跃输入信号容易产生，并且能够提供动态响应和稳态响应的有用信息。如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行z反变换就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标(即超调量%与过渡过程时间ts)。 离散系统的单位阶跃响应 。

8、闭环极点对系统动态性能的影响 例4.4,4.3 计算机控制系统的稳态误差,设单位反馈误差采样系统如图4.12所示。系统误差脉冲传递函数为 若离散系统是稳定的，则可用z变换的终值定理求出采样瞬时的终值误差,图4.12 单位反馈离散系统,计算机控制系统的稳态误差,在离散系统中，把开环脉冲传递函数G(z)具有z=1的极点数v作为划分离散系统型别的标准，与连续系统类似地把G(z)中v=0,1,2,的系统，称为0型，型和离散系统等。下面讨论不同类别的离散系统在三种典型输入信号作用下的稳态误差，并建立离散系统静态误差系数的概念。,单位阶跃输入时的稳态误差,对于单位阶跃输入r(t)=1(t)，其z变换函数为。

9、 得单位阶跃输入响应的稳态误差 上式代表离散系统在采样瞬时的终值位置误差。式中 称为静态位置误差系数。,单位速度输入时的稳态误差,对于单位速度输入r(t)=t，其z变换函数为 得单位速度输入响应的稳态误差 上式代表离散系统在采样瞬时的终值速度误差。式中 称为静态速度误差系数。,单位加速度输入时的稳态误差,对于单位加速度输入r(t)=t2/2，其z变换函数为 得单位速度输入响应的稳态误差 上式代表离散系统在采样瞬时的终值加速度误差。式中 称为静态加速度误差系数。,4.4 离散系统根轨迹和频率特性,离散系统根轨迹 离散系统频率特性,1. 离散系统根轨迹,线性定常离散系统的闭环脉冲传递函数为 该系统。

10、的特征方程为 例4.5,图4.13 线性定常离散系统,离散系统根轨迹就是画出闭环系统特征方程的根在z平面上随参数K变化的轨迹。由于离散根轨迹与连续根轨迹在形式上相同，所以其根轨迹的画法与连续根轨迹类似。,绘制离散系统根轨迹的基本原则,1.根轨迹起于开环脉冲传递函数MG(z)的极点，终止于开环脉冲传递函数MG(z)的零点 2.实轴上的某一区域，若其右侧开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹 3.根轨迹对称于实轴 4.渐近线的个数等于开环脉冲传递函数MG(z)的极点np与零点nz之差，且渐近线与实轴的交角和交点分别为,绘制离散系统根轨迹的基本原则,5.根轨迹的分离点由下式求解 绘制离散系统根轨迹,2. 离散系统频率特性,在连续系统中，频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种经典方法。只要将传递函数中的s以j置换，就可以得到相应的频率特性。频率特性有幅频特性、相频特性及幅相频特性。 在连续系统中，某一个环节的频率特性为 在离散系统中，某一环节的频率特性(奈氏曲线)为,离散系统频率特性,由于频率特性G(ejT)不是的有理分式函数，所以不便于分析其频率特性，这给分析和设计系统带来不便。双线性变换可以将z平面的单位圆变换为w平面的虚轴，而且由于w平面与s平面有类似的对应关系，因此可以运用与连续系统相同的频域分析法来进行系统的分析和设计。 绘制离散系统频率特性 例4.7。