python图像识别马路_使用Python和OpenCV在道路上找到车道线

最新推荐文章于 2024-04-18 22:14:55 发布
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文章标签： python图像识别马路

识别道路上的车道是所有司机的共同任务，以确保车辆在驾驶时处于车道限制之内，并减少因越过车道而与其他车辆发生碰撞的机会。

对自动驾驶汽车来说，这同样也是一项关键任务。事实证明，使用计算机视觉技术识别道路上的车道标记是可能的。本算法将介绍其中的一些技术。

这个项目的目标是创建一种方法，使用Python和OpenCV在道路上找到车道线。

实例图像

Udacity提供了960 x 540像素的示例图像，用于训练我们的算法。下面是提供的两个图像。

算法步骤

在这一部分中，我们将详细介绍本算法所需的不同步骤，这将使我们能够识别和分类车道线，如下所示:

将原始图像转换为HSL

从HSL图像中分离出黄色和白色

将分离的HSL与原始图像相结合

将图像转换为灰度，便于操作

应用高斯模糊来平滑边缘

在平滑的灰色图像上应用Canny边缘检测

跟踪感兴趣的区域，并剔除其他区域的信息

执行一个霍夫变换，在我们感兴趣的区域内找到车道，并用红色跟踪它们

分开左车道和右车道

插入直线梯度来创建两条平滑的直线

每个步骤的输入都是前一步的输出(例如，我们对区域分割图像应用Hough变换)。

转换到不同的色彩空间

虽然我们的图像目前是RBG格式，但是我们应该探索在不同的颜色空间，如HSL或HSV中进行可视化，看看它们是否能够帮助我们更好地隔离车道。注意，HSV通常被称为HSB(色相饱和度和亮度)。

下面的图表使我们能够看到两者之间的区别:

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