python 移动物体检测_感兴趣区域的移动物体检测，框出移动物体的轮廓 (固定摄像头, opencv-python)...

感兴趣区域、特定区域、框出移动物体的轮廓、越界检测、入侵物体检测、使用 opencv-python库的函数cv2.findContours、cv2.approxPolyDP、cv2.arcLength，利用固定摄像头拍摄的实时视频，框出移动物体的轮廓(即FrogEyes蛙眼移动物体侦测)

对移动目标的轮廓的框选，将使用下面这篇文章提及的方法：曾伊言：边缘检测，框出物体的轮廓(使用opencv-python的函数cv2.findContours() )​zhuanlan.zhihu.com

移动物体框选结果预览(即便镜头被移动了，它也能够自己调整回来，方法后面会讲)：https://www.zhihu.com/video/997056905654755328

核心代码预览(可以先看看我用到了哪些函数，完整版代码(点击查看)已上传到github)：

...

# 差值提取的核心代码

dif = np.abs(dif - img_back)

gray = cv2.cvtColor(dif, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

ret, thresh = cv2.threshold(gray, self.min_thresh, 255, 0) # 对差值取阈值，和激活函数Relu有点像

thresh = cv2.blur(thresh, (self.thresh_blur, self.thresh_blur)) # 模糊的这个操作是很重要的

...

...

# 计算得出轮廓的核心代码

thresh, contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

...

approxs = [cv2.approxPolyDP(cnt, self.min_side_len, True) for cnt in contours]

approxs = [approx for approx in approxs

if len(approx) > self.min_side_num and cv2.arcLength(approx, True) > self.min_poly_len]

contours = approxs

...2018-06-30 初版 Yonv1943

2018-07-02 对RrawROI的注释方案，即对region_of_interest_pts 的赋值

传言青蛙蹲在地上不动的时候，将死掉不动的小昆虫摆放在它的眼前，青蛙也无动于衷。而当某些小昆虫在青蛙眼前飞来飞去的时候，青蛙会注意到它们，然后将它们吃了。我这个程序也可“注意到”镜头拍摄到的移动物体，因此我也将它称为 FrogEyes。

这是传统的图像处理(不涉及深度学习)，所以算法的本质是：对固定摄像头前后两帧图片做差值，得到并框出不同的区域(使用opencv-python 的 cv2.findContours()函数)

因此，该方法只适用于固定镜头的移动物体识别，如果拍摄实时图像的时候镜头是移动的，那么此时移动物体的识别就只能交由深度学习去解决了。

不能简单地对比前后两帧的图片如果简单地对比前后两帧图片，那么对图片做差值，将会得到前后帧图片中不同的区域，这个区域并不是目标的轮廓

如果目标是纯色的，那么对图片做差值得到的结果，将不能得到目标的完整轮廓左边是背景图片，右边是实时图片

若将实时图片与背景图片做差值，那么将会得到红色区域

若将实时图片与先前图片做差值，那么将会得到黄色区域

实际情况中，当图片帧率比较高，目标移动速度慢(甚至不移动)，由前后两帧图片做对比的算法的黄色区域会非常小。当然可以通过对比更久前的图片(两帧差别更大)来得到更大的不同区域，不过，这样一来，黄色的区域就不是目标的轮廓了，而是目标在两个时段区域的并集。所以，如果事先保存好背景图片，那么就可以将实时图片与背景图片对比，并得到准确的目标轮廓。代码的流程图

简单地设置背景图片会来两个新的问题：若相机视角被移动(比如路过的人不小心碰了一下)，那么实时图片和背景图片做差值，将会得到整个画面，目标检测失效

若背景发生变化，比如镜头中的桌子被移动了，或者环境光突然发生变化，或者有目标进入镜头后，赖着不走，etc. 那么镜头如实将会一直把这变化为框出来，这不智能

这些都是不更新背景图片导致的，所以要设置更新背景图片的策略

下面讲流程图中【对比并有策略地更新背景图片】的策略：背景图片更新策略

相关代码

由边缘检测改写而来的函数，它根据输入的两张图片，返回被检测出的目标轮廓，如果两张图片相似，那么就返回一个空列表 [] ，空列表在Python的逻辑判断中，是False，方便背景图片更改的逻辑判断：

def get_polygon_contours(self, img, img_back):

img = np.copy(img)

dif = np.array(img, dtype=np.int16)

dif = np.abs(dif - img_back)

dif = np.array(dif, dtype=np.uint8) # get different

gray = cv2.cvtColor(dif, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

ret, thresh = cv2.threshold(gray, self.min_thresh, 255, 0)

thresh = cv2.blur(thresh, (self.thresh_blur, self.thresh_blur))

if np.max(thresh) == 0: # have not different

contours = [] # 空列表在Python的逻辑判断中，是False

else:

thresh, contours, hierarchy = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

# hulls = [cv2.convexHull(cnt) for cnt, hie in zip(contours, hierarchy[0]) if hie[2] == -1]

# hulls = [hull for hull in hulls if cv2.arcLength(hull, True) > self.min_hull_len]

# contours = hulls

approxs = [cv2.approxPolyDP(cnt, self.min_side_len, True) for cnt in contours]

approxs = [approx for approx in approxs

if len(approx) > self.min_side_num and cv2.arcLength(approx, True) > self.min_poly_len]

contours = approxs

return contours

位于类EdgeDetection 中的 函数main_get_img_show()，执行更换背景的逻辑判断：

...

contours = self.get_polygon_contours(img, self.img_back) # 这个函数框出并返回目标轮廓

self.img_list.append(img) # 将实时图片加入历史图片队列

img_prev = self.img_list.pop(0) # 取出最在的历史图片

# 两个逻辑判断，决定是否更换背景图片

# 一个是背景图片微调，即背景与实时相似的时候，更新背景图片

# 另一个是背景图片更换，当历史图片与实时图片相似的时候，证明背景已经更改一段时间了，因此更新背景

self.img_back = img \

if not contours or not self.get_polygon_contours(img, img_prev) \

else self.img_back

...

需要明白的Python小技巧——空列表在Python的逻辑判断中，是False

print("[] is %s" % bool([]))

if []:

print("[] is True")

else:

print("[] is False")

如下，被视为背景的卡片移动了，出现两个框，一段时间后红框消失，证明背景图片被更换，伸入手进行测试，其他功能正常：https://www.zhihu.com/video/997434329294729216

还有一个对目标轮廓的筛选过程——根据轮廓多边形的边数、周长进行筛选：

...

# 在 类的初始化中 def __init__(self, img, roi_pts):

self.min_side_len = int(self.img_len0 / 24) # min side len of polygon

self.min_poly_len = int(self.img_len0 / 12)

self.thresh_blur = int(self.img_len0 / 8)

...

# 在 类的函数 get_polygon_contours() 中

approxs = [cv2.approxPolyDP(cnt, self.min_side_len, True) for cnt in contours]

approxs = [approx for approx in approxs

if len(approx) > self.min_side_num and cv2.arcLength(approx, True) > self.min_poly_len]

contours = approxs

...

视频的前面几秒，手指在灰色部分，即ROI(Regin of Interest)以外，没有触发轮廓框选，进入区域后，出现了一个四边形将目标框出，而且周长足够：https://www.zhihu.com/video/997459527129841664

(从这个视频中还可以看出，我的移动目标轮廓框选算法还是有疏漏的，比如影子也框进去了、手指退出后，还留有错误的红框)

感兴趣区域的设定

感兴趣区域的设定视频 ↓https://www.zhihu.com/video/997462804596600832

↑ 视频中的操作：按退格键重新划定ROI ，鼠标点击定义多边形，按enter 确认ROI

应用讨论

移动物体识别的这个特性，在固定摄像头实时视频侦测的时候比较有用，比如：监控摄像头，检测到镜头画面有变化(移动物体出现)的时候，才开启记录功能，录下视频，避免记录重复视频，节省磁盘空间。(即电子蛙眼)

保留前景，过滤掉无关的背景。

比较前后帧像素差异算法的缺点 @朱琦

这种方法受光线变化影响非常大。如果我们只想要检测闯入感兴趣区域的物体，那么这种方法会不可避免地把影子认为是闯入物体。

而深度学习目标检测可以排除这种影响。因此这种算法最好是和深度学习相结合：使用这种像素差异算法进行低准确率的检测，然后使用深度学习进行最终的判断。如：对于画面长时间持续不动的多个摄像头，我们使用像素差异算法进行检测，当检测到有物体闯入时，程序将异常报给给深度学习卷积网络，由它进行把关。(这样子可以减少计算，同时维持判断精度。例如：车库车辆检测，异常闯入检测)。

用在自动生成训练集上：(自从2018年数据集逐渐完善、以及半监督算法的发展，以下方法已经过时)

将要识别的物体放在镜头前，不断地移动物体(最好是换不同高度环绕拍摄)，识别出物体轮廓，处理成边缘羽化的png图片，然后和其他背景合成大量训练集(此时可以通过轮廓输出框选完毕的box，再批量创建label，自动导出成为xml格式，就可以为所欲为了)(可以看我的另外一篇：利用初步训练的深度学习模型自动生成训练图片，包括csv文件、Python字典、TensorFlow目标检测训练图片xml注释 相互转换(还没写完))

用传统图像识别将目标准确框出，并过滤掉背景，传给目标检测模型，甚至可以取代目标检测提取候选框的那一步，将目标检测的工作，从：生成候选框 → 分类器处理多个候选框，得到类别匹配度信息 →

计算匹配度，筛选出得分高的目标 → 调整对应候选框的位置 →

输出目标及对应的候选框

简化为：传统图形识别框出待分类的目标移动目标 →

分类器计算目标匹配度，判断目标类别 →

输出目标轮廓，以及目标的类别

简化的内容如下：简化目标检测的任务：从“判断目标位置，确定目标类型”简化为“判断目标类型”

处理的图片变小了：从原来的全图检测 缩减为对移动目标对应图片的检测

减小背景的影响：框出移动目标轮廓，并删去背景，减少了影响分类判断的干扰因素

在缩小了目标检测应用范围的情况下(只能用来检测固定镜头的移动物体/入侵物体，用在安防摄像头上面最好了)，预计这样子处理可以减少计算量，提高检测准确率。

用在固定摄像头实时目标检测上：(自2018年Mask-RCNN发展成熟后，以下方法已过时)

移动物体框选结果预览(深度学习结合目标检测结合(这里用的是Yolo目标检测)，假装把segmentation 做出来了)

参考资料：

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