智能车的转弯部分_周末，这群清华学子自己造智能车游“清华园”-CSDN博客

赛事场地

“哎呀，这个好难。这个车基本上算是个‘瞎子’，周围的建筑、景观在它眼中其实都是不存在的，它只能靠摄像头识别地面的白线和红点，一转身可能就会识别不了方向了。”

“昨晚上跑还好好的，结果一到比赛场地上就不行了。应该是摩擦力改变了，但我们之前设定的是固定的参数。”

“我们分工做的直走、转弯、图像识别等模块，单独运行都很好，但全部组装到一起后，就出现了很多问题，现在还没有解决完。”

3月3日下午，在李兆基创新实践大楼，一群来自清华不同院系的学生们正在进行一场紧锣密鼓的智能车竞赛决赛。候场区的选手们正在热火朝天地调试、讨论、分析。

仍在紧张调试中的参赛队员

与一般的智能车赛道不同，此次比赛用的赛道是完全仿照清华校园内的道路设置的。乍一看去，微缩版清华园尽收眼底，非常帅气。仔细分辨发现，“二校门”“大礼堂”“一教”“文图”“科学馆”“C楼”……校园内主要景点的建筑物一应俱全。

不同视角下的比赛沙盘

智能车比赛现场

赛事主办方、工程物理系学生科协介绍，比赛场地由他们负责设计，建筑学院科协负责搭建，全部搭建共用了大约8000个小木块。

之所以选择真实的清华园作为赛道设计，主要是因为觉得清华校内的实际道路很有意思，比如C楼附近就有非直角弯，这样的设计不仅可以让比赛更有趣，而且难度也有一定的提升。

在这个独特的赛道上，可以被识别的道路标识主要是其中离散分布的红点。赛道周围的装饰、景观、建筑，都会对智能小车造成视觉干扰。赛道很窄，只容许一辆车模勉强通行，控制精度要求特别高，一旦触碰障碍物，想辗转腾挪，都没有空间。

所以在现场，有些小车“出师未捷身先死”，或直接卡在草坪上，或直接撞向建筑、又或被一棵树绊倒，选手在一旁着急得满头大汗，小车却始终纹丝不动，不得已只得示意暂停“调试”。而那些顺利走街串巷并成功抵达终点的小车，“主人”恨不得高兴得要跳起来了。

成功穿街走巷中的车模

胜利到达终点的车模

你熟悉清华园，你的车熟悉吗？出师不利的小车

赛事上学期9月开始接受报名，经过笔试筛选后，确认20组选手可参赛。然后，组委会给参赛队伍发放车模以及安装教学视频。最后经过初审(检验选手是否完成电动机部分代码)和复审，确定进入决赛的6支队伍。决赛分3轮，分别是6进4、4进2、三四名决赛以及冠亚军赛。

比赛的起点和终点由组委会选取，但比赛线路可以由选手自己来选定。每个队伍上场比试前，现场的大屏幕上，都会显示他们规划的行驶路线。一旦有选手选了特别难的路线，场上的“对手”也会为他们捏一把汗。“天呢！他们竟然选择了这么难的路线！”遇到一路过关斩将的小车车，观众们也忍不住为他们加油。

由于赛场沙盘上有很多交叉路口，而且每个路口的转弯角度还有区别，所以要求车模不仅需要精确地行走在车道上，而且还要根据路径的不同进行优化选择，使得运行时间短，但通过道路的安全性、可靠性高。

据介绍，比赛所使用的车模是由组委会统一配备的，由学生自行组装并完成控制系统开发。这个车模控制方便，转弯灵活，但没有配备电机转速传感器，不仅运行的精确性大打折扣，而且比较容易受到地面摩擦力变化、电池电压波动的影响。现场不少队伍的赛车都因此“铩羽而归”。

比赛用的车模底盘

控制电路板

因为赛场沙盘比较大，主办方特意安装了四个摄像头，分别采集沙盘四分之一的图像，再经过视角校正和拼接，形成统一的沙盘图像。使用图像处理跟踪车模在赛道上的位置，并对车模的运行轨迹和时间进行判断。

比赛系统

据了解，这已经是工程物理系学生科协第十三年举办校内智能车竞赛了。该赛事是校级重点科技竞赛，也是全国大学生智能汽车竞赛的清华校内赛。

今年的赛事共有200多名同学报名，最终进入决赛的有6支队伍。获得一等奖的队伍名称为“不飙车幼儿园”，团队成员分别来自工物、数学、能动、电机、精仪等5个不同的院系。

赛后合影

清小华现场体验发现，这个赛事，趣味性、专业性、挑战性兼得。同学们创意制作校园模型赛道，趣味与竞技并重，进入决赛的几组团队，基本都是大一、大二年级的。除了兴趣以外，本届竞赛还与《制造工程体验》这门2学分文化素质课相结合，比赛成绩可以部分代替课程成绩，选手调试时间也可以代替部分课时。

工科的魅力，插上创意的翅膀，以赛促学，赛课结合，为他们点赞！

冠军队伍感言

这次比赛让我感受最深的一点是，理论不能取代实践。我认为我们之所以能够取胜，一个非常关键的原因在于我们在实地调试上比别人花了多得多的时间。

以这次比赛中小车的转弯为例，我们原本的思路很简单：当小车判断出自己该转弯时，就立即停下，并原地旋转。但在实际操作中，我们发现了大量的问题。

首先，让小车立即原地停下不是一件容易的事情。另外，小车在原地旋转的过程中，车轮和地面会有相对滑动，因此，赛道和车轮的表面粗糙度会对转弯造成很大影响，这使得转弯难以精确控制。而最致命的一点在于，由于赛道狭窄，在丁字路口等特殊路口处，小车几乎没有足够的空间来原地旋转。

出于以上这些原因，我们放弃了原有的原地转弯的方案。转弯方式改为：以一个较小的半径，一边前进一边转弯。事实证明，这种转弯方式各种方法中成功率较高的。

另一点很深的体会是细节的重要性。要高质量地完成这样的一场比赛，需要有精益求精的态度。转弯的持续时间、转弯时两侧车轮的电压都是极其重要的参数，需要将它们调整到合适的程度才能让小车顺利转弯。我们从比赛开始前三天开始不断调整这些参数、一直到比赛开始前半个小时还在做最后的调整。在这一过程中我们发现，电池的剩余电量、树莓派和单片机的温度、甚至赛道的洁净程度都会对小车的表现造成影响。这里面很多因素是完全出乎我们预料的。因此，在比赛开始前，我们给小车的电池充了合适的电量，并提前运行了几次比赛用的程序来预热小车。

——“不飙车幼儿园”队队长、

工程物理系大二年级潘晓凡